自动控制原理 第七章 第三讲 离散系统及动态性能分析.pptVIP

第七章 离散系统的分析与校正 第三讲 离散系统的动态性能分析 离散系统的校正 1 、离散系统稳定的充要条件： 系统特征方程的所有根均分布在z平面的单位圆内, 或者所有根的模均小于1, 即│Zi│1 (i=1, 2, …, n)。 2 、离散系统稳定性判据： 思路:找出与连续系统稳定性相关性, 用劳斯判据来判断其稳定性。 令： 则： 1）双线性变换 2）稳定性判据 将 代入特征方程中，应用Routh判据判稳 离散系统的稳定性分析 离散系统的稳态误差计算 1. 终值定理法 系统的误差 设闭环系统稳定, 根据终值定理可以求出在输入信号作用下采样系统的稳态误差终值: 2. 误差系数法 在离散系统中, 把开环传递函数G(z)具有z=1的极点数ν作为划分系统型别的标准, ν=0, 1, 2, …的系统称为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统。 (1) 单位阶跃输入时 r(t)=1(t) (2) 单位斜坡输入时 r(t)=t (3) 单位加速度输入时 r(t)=t2/2 单位反馈离散系统的稳态误差 一般假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为 离散系统的动态性能分析 一、时间响应 然后用长除法，将C(z)展成无穷幂级数： C(z)=C0+C1z-1+ C2z-2+…+ Cnz-n 在C*(t)—t坐标中描出点 (kT, Ck ), k=0,1,2,…n ，则得阶跃响应脉冲序列。 则得单位阶跃作用下的输出序列为 C(kT)=Ck , k=0,1,2,…n 将各点用虚线平滑连接，以便分析性能指标。 新课 例 设单位负反馈离散系统, 其开环传函为： 采样周期T=0.1 s, 求系统指标 ts和σ的近似值。 系统的阶跃响应为 解： 闭环脉冲传递函数为 用长除法(幂级数法)得： C(z)=1.264z-1+1.395z-2+0.943z-3+0.848z-4 +1.004z-5+1.055z-6+1.003z-7+… 则输出信号的脉冲序列为： （基于z 变换的定义） c*(t)= 1.264δ(t-T)+1.395δ(t-2T)+0.943δ(t-3T)+0.848δ(t-4T) +1.004δ(t-5T)+1.055δ(t-6T)+1.003δ(t-7T)+… 将c*(t)在各采样时刻的值用标出, 光滑地连接图中各点, 便得到了系统输出响应曲线c(t)的大致波形： 阶跃响应曲线 ts≈(6~7)T=0.6~0.7s, σ=40%~50% 由该波形曲线可得 用MATLAB可以方便地求出采样系统的阶跃响应， 其程序如下： %example num=［1.264 0］ den=［1 －0.104 0.368］ dstep(num, den) MATLAB绘制的阶跃响应曲线 二、闭环极点与动态响应的关系 Im Re 0 1 （1）闭环实数极点分布与相应的动态响应形式 位于z平面上左半单位园内闭环实极点,其输出为衰减脉冲交替变号,所以,动态过程质量差。 （2）闭环复极点分布与相应的动态响应形式 位于z平面左半单位园内闭环复数极点,其输出为衰减高频振荡脉冲,所以,动态过程性能不理想。 离散系统的最少拍系统设计 图 7-23 具有数字控制器的采样系统 1 数字控制器的脉冲传递函数 求得闭环脉冲传函： 设H(s)=1 误差脉冲传函： 由上面两式，可分别求出数字控制器的脉冲传递函数： 采样系统数字校正的过程： 由上两式，G(z)是零阶保持器和被控对象所固有的, 不能改变， 现在只需要根据采样系统性能指标的要求，确定Φ(z)或Φe(z)， 就可以求得满足要求的D(z)。 通常把采样过程中的一个采样周期称为一拍。 若在典型输入信号的作用下, 经过最少采样周期, 系统的采样误差信号减少到零（采样时刻点上）, 实现完全跟踪, 则称系统为最少拍系统。  首先, 最少拍系统 要求稳态误差e(∞)=0。? 2 最少拍系统概念 3 最少拍系统设计原则 E(z)=R(z)-C(z)=［1-Φ(z)］R(z) 根据终值定理, 系统的稳态误差为： (*) 当典型输入信号分别为单位阶跃、单位斜坡和单位加速度信号时, 其Z变换分别如