管道环焊缝扫查机器人分析研究.pdfVIP

哈尔滨T程大学硕士学伊论文 iiii葺iiiiiii w 摘 要 为了保证石油管线运输的安全可靠性，需要对输送管道环焊缝进行检测。 自动超声检测(AUT)作为一种先进的无损检测方法，在管道焊接缺陷检测 中发挥着重要作用。本文以国家863项目“深水海管水下回接技术及AUT 检验设备国产化技术研究”为依托，对管道环焊缝自动超声检测机械装 置——扫查机器人进行研究。 对自动超声检测的两种关键技术——相控阵技术和TOFD技术进行分析 比较，选用相控阵技术对管道环焊缝进行检测：确定了扫查机器人的总体方 案，对扫查机器人的运动方式、传动方式以及设计性能进行分析，并介绍其 工作过程。 对扫查机器人的结构进行深入研究。该扫查机器人由四个部分组成：弹 性导轨组件、行走运动机构、控制箱组件以及探头调整机构；建立扫查机器 人的静力学分析模型，推导出扫查机器人处于任意位置时驱动力计算的一般 公式；在保证重心位置不变的情况下简化扫查机器人的分析模型，对行走运 动机构和导轨进行基于接触的有限元分析。 基于模块化思想，设计探头调整机构控制系统的位置伺服模块和通讯模 动芯片LMDl8200，并对单闭环位置伺服系统和通讯系统的硬件电路图进行 ’． 设计。 一 对扫查机器人进行运动仿真分析，验证扫查机器人运行过程中探头在管 道径向方向上的定位可靠性；建立探头调整机构控制系统的数学模型，并对 其进行仿真，验证位置控制系统具有良好的精确性以及快速的动态响应特性。 关键词：AUT；环焊缝：相控阵；扫查机器人；仿真 哈尔滨T程大学硕十学伊论文 Abstract In orderto the and ofoil guaranteesecurityreliability pipelinetransportation， the weldneedstobetested．Asanadvancedmethodof pipelinegirth non—destructive ultrasonic an rolein testing，automatedtestingplaysimportant defect articleis the pipelinewelding testing．This basedon national863 Tie—in forSubsea and of Technique PipelinesStudy project_一“Underwater AUT DeviceNationalization maintaskofthis Testing Technology．The article istomakeresearchinautomatedultrasonicmachineof testing pipelinegirth robot． weld——_Scanning and the and oftwo Analyzingcomparingadvantagesdisadvantageskey ofautomatedultrasonic control technologies testin哥——pha