课件3 控制系统及时分析(N).ppt

第3章 控制系统的时域分析 §3.1 线性定常系统的时域响应 因此，系统的单位阶跃响应是该系统单位冲激响应的积分，或系统的单位冲激响应是该系统单位阶跃响应的导数。即 1．上升时间tr：阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。 4. 调整时间ts： § 3.3 自动控制系统的稳定性分析 §3.3.1 稳定性的概念 若控制系统在足够小的初始偏差（可能是由扰动引起的）的作用下，其过渡过程随时间的推移，逐渐衰减并趋于零，即系统具有恢复原平衡状态的能力，则称这个系统稳定，否则，称这个系统不稳定。 §3.3.2 线性定常系统稳定的充分必要条件 由根和系数的关系可得，系统稳定的必要条件是：特征方程的所有系数 均大于零，且不缺相。 sn a0 a2 a4 a6 …… sn-1 a1 a3 a5 a7 …… sn-2 b1 b2 b3 b4 …… … … … s2 f1 f2 s1 g1 s0 h1 [例 3.3.1] ： 已知系统特征方程 有两种特殊情况需要特殊处理： ＊1. 劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素不全为零。 ＊2. 劳斯表中某一行的元素全为零。 这种情况表示在s平面内存在一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根，系统是不稳定的。 [例3.3.6]： 系统的特征方程为 ： §3.3.5 用劳斯判据确定系统参数 [例3.3.7]: 系统结构图如图所示，试确定系统稳定时K的取值范围。 列劳斯表 按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且 6-K0，故K的取值范围为0K6。 [例 3.3.8]: 系统结构图如图所示，判断系统的稳定性，如果不稳定，采取什么办法可使系统稳定？并确定参数变化范围。 §3.3.6 相对稳定性和稳定裕量 用系统最靠近虚轴的极点离虚轴的距离来描述系统的相对稳定性。这个距离称之为稳定裕量。 [例 3.3.9]：系统特征方程式为： 判断系统是否具有不小于1的稳定裕量。 解 ： 列劳斯表： 令s=s1-1代入D(s)得s1的特征方程式 一、系统的类型 系统的开环传递函数可表示成时间常数形式： 系统常按开环传递函数中所含有的积分环节的个数来分类。把 v=0，1，2，…的系统，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型，…系统。 当系统的输入为单位斜坡信号时r(t)=t 时， 其中 ，定义为系统的静态速度误差系数。 静态加速度误差系数Ka 当系统输入为单位加速度信号时， ，系统稳态误差为 其中 ，定义为系统的 静态加速度误差系数。 例3.4.5：系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=10+2t+t2时，系统的稳态误差ess。 3.4.6 改善系统稳态精度的途径 从上面稳态误差分析可知，采用以下途径可改善系统的稳态精度： ＊1. 提高系统的型号或增大系统的开环增益，可以保证系统对给定信号的跟踪能力。 ＊ 2. 增大偏差信号与扰动作用点之间通道的开环增益，可以降低扰动信号引起的稳态误差。 ＊ 3. 测量元件和反馈环节必须有较高的精度和 稳定性。 3.5　控制系统的动态品质 3.5.1 典型一阶系统的时域分析 典型一阶系统是指不包含零点的一阶系统，其传递函数为： 1）当ζ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 两个不相等的负实根为 2）当0ζ1时，系统有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼状态。 在欠阻尼状态下，系统的两个闭环极点为一对共轭复极点，即 其中 称为阻尼振荡角频率。 单位阶跃响应：