连续时间系统及系统函数.pptVIP

* * * * * * * * * * * * 由于罗斯－霍维茨阵列第一列系数符号都相同，因此，可以确定没有特征方程根分布在S平面的右半部分。但由于s3行的各项均为零，这表明系统有共轭虚根，所以系统是不稳定的，共轭虚根可由辅助方程求得，即由 或 解得 综上所述，应用罗斯－霍维茨判据分析系统的稳定性时，一般可以按如下顺序进行： 1、确定系统是否满足稳定的必要条件。当特征方程的系数ai0不满足(i=0,1,2,……n)时，系统是不稳定的。 2、当特征方程的系数满足ai0(i=0,1,2,……n)时，计算罗斯－霍维茨阵列。当罗斯－霍维茨阵列的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算罗斯－霍维茨阵列时出现情况（2）和（3），此时为确定系数极点的分布情况，可按情况（2）和（3）的方法处理。 在系统的分析中，罗斯－霍维茨判据可以根据系统特征方程的系数来确定系统的稳定性，同时还能给出系统的某些参数的取值范围。但是，它的应用也具有一定的局限性，通常它只能提供系统绝对稳定性的结论，而不能指出系统是否具有满意的动态过程。此外，当系统不稳定时，它不能提供改善系统稳定性的方法和途径。 综 合 举 例 例1、下图所示为一反馈网络，已知子系统 的单位冲激响应 （1）为使系统稳定，实系数K应满足什么条件？ （2）在边界稳定的条件下，求整个系统的单位冲激响应 。 ∑ K 解：（1） 要使系统稳定则 （2）当K＝3时，系统处于临界稳定 要求在微分方程中，输入信号的最高阶导数不超过输出信号的最高阶导数；如果超过的话，冲激响应中将含有冲激的导数，就不绝对可积。 由于有右半平面的极点，所以系统不稳定。 由于在虚轴上有单极点，所以系统是临界稳定。 系统函数分子分母的阶数相同，极点都在左半平面。所以系统是稳定的。 因为分子的阶数大于分母的阶数，冲激响应中必含有其导数项，所以系统不稳定。 例3 试用BIBO准则判别下列因果系统是否稳定？为什么？ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 作图法确定 —动画演示 由零极点图分析幅频特性—动画演示 全通网络——幅频特性为常数的网络，这种网络常用来作相位校正而不产生幅度失真。 F F 6.3 系统的稳定性 1、为什么要研究？ 引 言 在系统的分析研究中，最重要的问题是系统的稳定性问题。不稳定的系统在受到外界或内部的一些因素扰动时，会使被控制量偏离原来的平衡工作状态，并随时间的推移而发散。因此，不稳定的系统是无法正常工作的。在这一节中将讨论稳定性的定义，稳定的充要条件及判别稳定性的基本方法。 飞机自动驾驶仪是一种能保持或改变飞机飞行状态的自动装置。它可以稳定飞行的姿态、高度和航迹；可以操纵飞机爬高、下滑和转弯。飞机与自动驾驶仪组成的自动控制系统称为飞机-自动驾驶仪系统。 例1：飞机-自动驾驶仪 引 言 稳定飞机俯仰角的原理图 升降舵面 稳定性是系统在扰动消失后，自身具有的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性，这种特性只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。 2、如何研究？ 由6.2节系统函数的零、极点分布与系统的时域和频域特性的学习，我们知道h(t)或H(S)集中表征了系统的本性，当然，它们也反映了系统是否稳定。 3、研究步骤 1）给出系统稳定的定义； 2）讨论系统稳定的充要条件； 3）由H(s)判断系统稳定的方法。 对任意的有界输入（Bounded input） ，即 一、系统稳定的定义（BIBO） 其零状态响应r(t)也是有界输出（Bounded output ），即满足 则称该系统是有界输入有界输出（BIBO）稳定的系统，简称稳定系统。式中 按此定义来判断系统稳定性将过于繁琐，为此导出稳定系统的充分必要条件 在线性系统中 二、系统稳定的充要条件 一个线性系统稳定的充要条件是单位冲激响应绝对可积， 即 证明 （1）充分性 要证 则系统稳定。 对任意有界输入e(t)，系统的零状态响应为： 充分性得证 （2）必要性 要证系统稳定,则 利用反证法来证明 假设系统稳定，但它的冲激响应 h(t)不是绝对可积的，即 那么总可以找到一个有界的输入e(t)引起无界的输出r(t)，例如 因而假设不成立，必要性得证 t Pi位于右半平面 三．由H(s)的极点位置判断系统稳定性 根据H(S)极点分布，一个系统可划分为稳定，临界稳定和不稳定三种情况。 因为绝对可积条件也等价于： 这相当特征方程的根有负实部或位于左半平面。 若应用系统的单位冲激响应绝对可积条件判定系统的稳定性，往往计算过程较为复