GPM系列并联机构使用.doc

目录 目录 1 前 言 2 第一章 注意事项 3 1.1 开箱注意事项 3 1.2 使用时注意事项 3 第二章 系统构成 4 2.1 机械部分 4 2.2 控制系统 4 2.3 控制电气原理 5 第三章 系统安装 6 3.1 安装运动控制卡 6 3.2 连线 6 3.3 安装软件 7 3.4 GPM系列并联机构使用 7 3.5 注意事项 7 第四章 GPM并联机构运动学 8 4.1 GPM-200并联机构几何参数 8 4.2 GPM-200并联机构正向运动学 8 4.3 GPM-200并联机构反向运动学 9 4.4 GPM-200并联机构工作空间的确定 10 第五章 GPM并联机构运动规划与控制 11 附录A：软件使用说明 13 A.1 界面 13 A.2 使用 13 附录B：电气原理图 15  前 言 两自由度并联机构GPM系列是一种基于并联机构原理和执行器冗余技术的新一代教学和研究装置。用于自动控制和机电一体化等专业的机器人课程教学，辅助完成从机器人机构学、运动学、动力学、运动规划到编程等各类专业机器人课程教学大纲的教学任务，通过亲自动手操作和软件编程，帮助学生理解和掌握机器人的基本原理和应用方法。同时可作为一个非线性系统，用于开发和验证各种非线性控制算法，辅助进行自动控制理论的各种实验。在安装、使用和维护之前，请仔细阅读本使用手册。请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。 警告标志 第一章 注意事项 1.1 开箱注意事项 开箱之后，先检查GPM并联机构及其配套件有无短缺、损坏。 GPM系列并联机构系统清单如下： 附件 数量 GPM系列并联机构主体（含伺服电机） 1 并联机构臂 1（副） 控制箱 1 GT400-SV运动控制卡 1 62芯屏蔽电缆 2 电源电缆 1 15PIN电缆(DB) 2 25PIN电缆(DB) 1 4芯电缆(航空插头) 3 DB9PIN电缆 1 光盘 1 内容 GT-400-SV运动控制卡用户使用手册 GT-400-SV运动控制卡DOS环境下库函数，应用实例和测试软件 GT-400-SV运动控制卡Windows动态链接库，应用实例和测试软件 GPM系列并联机构用户使用手册及演示程序 1.2 使用时注意事项 GPM系列并联机构要摆放在有足够强度和稳度的桌面或地面上； 不要在高温和潮湿的环境中使用该设备； 在使用时，要注意使并联机构有足够的运动区间，不得使其与其它物体干涉。 第二章 系统构成 固高科技（深圳）有限公司开发的GPM系列并联机构系统组成如下图1.1所示，它包含电控箱、并联机构本体及由运动控制卡和相关软件组成的运动控制平台等三大部分。其中普通PC机由客户自己提供，也可由本公司选配。 2.1 机械部分 GPM系列并联机构机械部分主要包括： 机械平台（530×600×70）(mm×mm×mm) 并联机构臂（244×244）×3 图1.1 GPM系列并联机构系统 2.2 控制系统 GPM系列并联机构控制系统主要由普通PC机、电控箱、固高运动控制卡、伺服电机及相关软件组成。 伺服电机及编码器采用松下MSMA042C交流伺服电机(带17位绝对型编码器)；绝对编码器电源（位于面板底下3节3.6V锂电池）。 电控箱包含松下MSDA043D交流伺服驱动器，24V直流电源，断路器，接触器，按钮开关等。 工作机理：PC机通过主机通讯接口向运动控制器发出运动控制指令，并通过该接口获取运动控制器的当前状态和相关控制参数。运动控制器完成实时轨迹规划、输出控制、主机命令处理和控制器I/O管理。运动控制器通过三路输出接口控制电机实现主机要求的运动。从而实现三个轴的各种运动。原理框图如下： 绝对型编码器反馈信号通过伺服驱动器变换成绝对信号及增量信号，绝对信号通过RS-232串口送至主PC机，使PC机读取绝对位置，增量信号送至运动控制卡读取增量位置。 笔架部分可以根据需要换成电磁铁，该部分由气缸来驱动。气缸和电磁铁的动作由GT400-SV-PCI的IO来控制。 2.3 控制电气原理 控制电气原理原理见附录。 第三章 系统安装 3.1 安装运动控制卡 检查运动控制卡的外观有无损坏； 关闭计算机电源，打开机箱； 将运动控制卡插入PCI槽中； 用螺钉锁紧运动控制卡和转接头； 将转接头和卡上的CN2插座用转接电缆连上； 合上机箱。 3.2 连线 进行连接前，请先确认断路器，主电源开关处于断开状态； 将运动控制卡的CN1插口和电控箱的CN1插口用屏蔽电缆连结起来； 将转接头(CN2)的插口和电控箱的CN2插口用屏蔽电缆连结起来；25/15针插口(伺服电机信号插座)和并联机构的相应插头（1#信号、2#信号、3#信号分别对应）相连接； 将伺服电机电源线插头（4芯）与