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吴华秦世引在全景图像中机器人参考定位的路标表观受到畸变观察视角路标尺变化以及环境亮的影响致使基于全景视觉的机器人自主定位存在着许多难点有待解决提出增量式的路标表观学习方法准确估计路标的表观变化并为基于粒子滤波的机器人定位过程提供准确的观测信息增量式路标学习过程利用增量式概率主元分析为理论工具将不同视角的路标表观的主元特征表示成不断自主更新的特征基底为计算观测量与路标真实表观的相似提供了实现途径和理论依据该学习算法能够被集成到带有重采样的贯序权值采样粒子滤波算法过程中实现了全景视觉机器人的精确自主
2010 6 June 2010
36 6 Journal of Beijing University of Aeronautics andAstronautics Vo.l 36 No1 6
吴 华 秦世引
( , 100191)
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