壁面清洗机器人的运动控制系统设计.pdfVIP

中文摘要 摘 要 机器人是传统的机构学与现代电子自动化技术相结合的产物，是计算机科学、 控制论、机械学、电子技术等多学科综合性的高科技产物，是典型的机电一体化 产品。它是一种仿人操作，可使用于各种复杂环境。机器人技术的出现和发展， 不但可以部分取代人完成各种恶劣环境下的工作，而且将对人类社会产生深远的 影响。 壁面清洗机器人是极限作业机器人的一个分支，其目的是代替人类，在核工 业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域中的危险状态下作业，具有极 其广泛的用途和很高的使用价值。自从二十世纪六十年代出现以来，受到人们的 广泛关注。本文所研究的壁面清洗机器人是用于对光滑的建筑壁面进行清洗的爬 行机器人，具有一定实用价值和应用前景。 本文首先介绍了国内外壁面清洗机器人研究现状，阐明了本课题研究的目的、 意义。针对壁面作业的特殊情况，提出了一种真空式吸附、框架结构的壁面清洗 机器人系统。该机器人采用真空发生器产生真空吸附力，由地面空压机产生高压 空气推动机器人本体上的气缸实现机器人的平面运动以及腿部的伸缩运动。机器 人本体上装有清洗装置，它可以对机器人经过的路径进行清洗。该机器人具有自 动和手动两种操作方式，操作简单方便，工作效率高。可以把人从危险的高空极 限作业中解脱出来。 壁面清洗机器人的安全吸附和灵活移动是保证高效率清洗的前提条件。为此 本文重点进行了机器人的本体结构设计和气路设计，提出了可以相对转动和平动 的上下两层的框架结构，解决了灵活移动问题；为了保证可靠吸附，支撑上下框 架的腿部安装有真空吸盘，吸盘内部装有压力传感器，当吸附不牢固时另外一组 吸盘就不会脱离吸附壁面。对控制系统设计，立足于操作方便、能实现自动和手 动两种工作模式，本文采用了编程简便、工作可靠、有良好的人机界面的可编程 控制器(PLC)。另外还进行了吸附可靠性计算、动力学分析等一系列设计计算。 该种机器人结构简单新颖、控制方便、擦洗效率高。 关键词：壁面清洗机器人，真空吸附，可编程控制器 英文摘要 ABSTRACT and automatization Robotisa oftraditionalmechanismn¨)d锄electronic procluet itisa resultof suelaas teelmology,andsynthetichishteelmologymanysubjects and sciencedeelronie．Itisa eomlmterscience)eybemeties，mechanics,information ofnlechallonicflt．Itistheautomatic which锄imitatethe typicalproduct equipment action is andsuitable environment． ofmankind,itp／ecifle formanykindsofcomplicated The and ofrobot willnot malltodo 8ppca／,allCedevelopmenttechnologyonlyreplace WOIlr圆thatunder also infl蝴tothelifeof terrible conditions,butprofound