机械工程控制基础参考解答A卷.docVIP

《机械工程控制基础》试卷（A卷） 一、填空题（每空1分，共20分） 1、对控制系统的基本要求是 系统的稳定性 、 响应的快速性 、 响应的准确性 。 2、已知f(t)=t+1,对其进行拉氏变换L[f(t)]= 1/s2+1/s 或者（1+s）/s2 。 3、二阶系统的极点分别为s1=?0.5,s2=?4，系统增益为2，则其传递函数G(S)= 2/(s+0.5)(s+_4) 4、零频幅值A(0)表示当频率接近于零时，闭 环系统输出的幅值与输入幅值之比。 5、工程控制论实质上是研究工程技术中广义系统的动力学问题，机械工程控制就是研究系统、输入、输出三者之间的动态关系。 6、系统的频率特性求取有三种方法：根据系统响应求取、用试验方法求取与将传递函数中的s换为 jw 来求取。 8、微分环节的控制作用主要有 使输出提前 、 增加系统的阻尼 、 强化噪声 。 9、二阶系统的传递函数为，其中为系统的 无阻尼固有频率 ，当时为 欠阻尼 系统。在阻尼比ξ0.707时，幅频特性出现峰值，称谐振峰值，此时的频率称谐振频率ωr＝。 10、一般称能够用相同形式的数学模型来描述的物理系统成为相似系统。 11、对自动控制系统按照输出变化规律分为自动调节系统、随动系统、程序控制系统。 12、对积分环节而言，其相频特性∠G(jw)=-900。 二、名词解释（每个4分，共20分） 1、闭环系统：当一个系统以所需的方框图表示而存在反馈回路时，称之为闭环系统。 2、系统稳定性：指系统在干扰作用下偏离平衡位置，当干扰撤除后，系统自动回到平衡位置的能力。 3、频率特性：对于线性定常系统，若输入为谐波信号，那么稳态输出一定是同频率的谐波信号，输出输入的幅值之比及输出输入相位之差统称为频率特性。 4、传递函数：在外界作用系统前，输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统、环节或元件的输出x0(t)的Laplace变换X0(S)与输入xi(t)的Laplace变换Xi(S)之比，称为该系统、环节或元件的传递函数G(S) 5、系统：由相互联系、相互作用的若干部分构成，而且有一定的目的或一定运动规律的一个整体，称为系统。 三、计算分析题（每题10分，共30分） 1、求图所示两系统的传递函数,其中xi(t)、ui为输入，xo(t)、uo为输出 。(写出具体过程) 解：图a中系统，可以得到动力学方程为： 图b中，设i为电网络的电流，可得方程为： 作Laplace变换，得， UO(S)= 消去中间变量，得： 2、 解： 由于对应系数相等，则 则：A=-3 B=4 C=-4 则： 3、已知惯性环节的传递函数G(S)=1/(TS+1)，请写出其频率特性G(jω)，实频特性u(ω)，虚频特性v(ω)，幅频特性|G((jω)|，相频特性∠G(jω)的表达式,并绘制其Nyquist图。 频率特性实频特性虚频特性 幅频特性，相频特性 Nyquist图 Bode图 4、如图所示的机械系统，在质量块m上施加一个阶跃力xi(t)=3牛顿后，系统的时间响应xo(t)如右图所示，试写出系统的最大超调量MP，峰值时间tp，计算弹簧的刚度K、质量块的质量m与阻尼系数的值。 根据牛顿定律，建立机械系统的动力学微分方程，得系统的传递函数为： G(S)= 将上式与二阶系统传递函数的标准形式比较可知 （1）由响应曲线的稳态值（1cm）求出k 由于阶跃力xi(t)=3N，它的拉普拉斯变换Xi(S)=3,故 由拉普拉斯变换的终值定理可求的X0（t）的稳态输出值 因此，k=3N/cm=300N/m (2)由响应曲线可知道Mp=0.095，tp=01s，求取系统的、 由，得=0.6；由=0.1s 将代入上式求得=39.25rad/s (3)将=39.25rad/s与=0.6代入 ，求得m=0.1959kg 根据 可知，使系统响应平稳，应增大，故要使阻尼系数c增大，质量减小；要使系统快速，应增大，减小质量。弹簧的刚度k一般由稳态值决定。为使系统具有好的瞬态响应性能应该减小质量，增大阻尼系数，在实践中经常采用轻质材料或空心结构减小质量。 5、求图示系统的传递函数G(s)=Xo (s)/ Xi(s)。 根据系统结构特点，应先把图中的点A前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 6、设系统的特征方程为D(S)＝S5+3S4+4S3+12S2-5S-15 试用Routh表判别系统的稳定性，并说明该系统具有正实部特征根的个数。 解：根据特征方程的系数，列Routh表如下： S5 1 4 -