基于LS_SVM的伺服姿态调整平台反步控制.PDF

　 　 　 　 　 　 　 第卷第期 西南交通大学学报 ５２ 　 ３ Ｖｏｌ．５２　 Ｎｏ．３ ２０１７年６月　 　 　 　 　 　 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＯＵＴＨＷＥＳＴ ＪＩＡＯＴＯＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　 　 　 　 　 　 Ｊｕｎ． ２０１７ 　 　 文章编号：０２５８２７２４（２０１７）０３０６１８０８　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．０２５８２７２４．２０１７．０３．０２５ 基于ＬＳ＿ＳＶＭ 的伺服姿态调整平台反步控制 黄晓蓉，高宏力，毛润，李世超，文娟 　 　 　 　 　 　 （西南交通大学机械工程学院，四川成都６１００３１） ：为提高具有复合干扰问题的高精度伺服系统的控制性能，采用两个最小二乘支持向量机（ 摘　 要 ｌｅａｓｔ ｓｑｕａｒｅｓ ｓｕｐｐｏｒｔ ｖｅｃｔｏｒ ｍａｃｈｉｎｅ ＬＳ＿ＳＶＭ ＬＳ＿ＳＶＭ ， ）在线逼近高精度伺服系统中的复合干扰，应用粒子群算法离线优化了 的核函数参数和正则化参数；根据反步控制理论，依次递推选择Ｌｙａｐｕｎｏｖ 函数，设计了基于ＬＳ＿ＳＶＭ 的自适应反 步控制器；通过 稳定性证明了系统的稳定性仿真结果表明： 能对系统复合干扰部分进行有效 Ｌｙａｐｕｎｏｖ ． ＬＳ＿ＳＶＭ 的补偿；反步自适应控制器与经典三环 控制器相比，在未考虑复合干扰时，系统响应时间减少了 ；考虑 ＰＩＤ ２０％ 复合干扰时，系统稳态精度提高了３４．０９％ ，系统响应时间减少了２５％ ；其能有效抑制系统参数变化对系统性能 的影响，说明ＬＳ＿ＳＶＭ 的自适应反步控制器具有较强的鲁棒性． 关键词：伺服系统；反步；粒子群优化；最小二乘支持向量机；齿隙 中图分类号：ＴＰ２７３．２　 　 文献标志码：Ａ Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ａｔｔｉｔｕｄｅ Ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ Ｓｅｒｖｏ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＬＳ＿ＳＶＭ ＨＵＡＮＧＸｉａｏｒｏｎｇ，　 ＧＡＯＨｏｎｇｌｉ，　 ＭＡＯＲｕｎ，　 ＬＩ Ｓｈｉｃｈａｏ，　 ＷＥＮ Ｊｕａｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｏｕｔｈｗｅｓｔ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｃｏｍｐｏｕｎｄ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ： ｐｒｏｂｌｅｍ，ｔｗｏ ｌｅａｓｔ ｓｑｕａｒｅｓ ｓｕｐｐｏｒｔ ｖｅｃｔｏｒ ｍａｃｈｉｎｅ （ＬＳ＿ＳＶＭ）ｓｙｓｔｅｍｓｗｅｒｅ ｅｍｐｌｏｙｅｄ ｔｏ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅ ｔｈｅ ｃｏｍｐｏｕｎｄ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｈｉｇｈ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｔｈｅ ｋｅｒｎｅｌ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｒｅｇｕｌａｒｉｚａｔｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ＬＳ＿ＳＶＭ ｗｅｒｅ ａｔｔａｉｎｅｄ ｂｙ ｐａｒｔｉｃｌｅ ｓｗａｒｍ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ （ＰＳＯ）ａｌｇｏｒｉｔｈ