3DOF并联机器人动力学建模及仿真分析.PDFVIP

２０１６年第５０卷Ｎｏ．２ ４９ ３－ＤＯＦ并联机器人动力学建模及仿真分析 乔文刚，丁晋，赵静思 内蒙古科技大学 摘要：为了提高Ｄｅｌｔａ机器人的设计效率，运用Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅ方法对机器人进行动力学建模及分析，采用三 维实体建模软件ＵＧ建立Ｄｅｌｔａ机器人的三维实体装配模型，再将三维模型导入ＡＤＡＭＳ对Ｄｅｌｔａ机器人进行动力 学仿真分析，得到的结果与Ｍａｔｌａｂ的理论值几乎一致，从而验证了并联机器人数学建模的正确性以及三维实体模 型简化、假设的合理性。 关键词：并联机器人；动力学；ＡＤＡＭＳ；拉格朗日法 中图分类号：ＴＧ７１３；ＴＨ１１３；ＴＢ３３２　　　　　　文献标志码：Ａ ＤｙｎａｍｉｃｓＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ３－ＤＯＦＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔ ＱｉａｏＷｅｎｇａｎｇ，ＤｉｎｇＪｉｎ，ＺｈａｏＪｉｎｇｓｉ Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆＤｅｌａｔｒｏｂｏｔ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｕｓｅｓＥｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅｍｅｔｈｏｄｔｏｍｏｄｅｌ ａｎｄａｎａｌｙｚｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｏｆｒｏｂｏｔ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅ３ＤｓｏｌｉｄｍｏｄｅｌｏｆＤｅｌｔａｒｏｂｏｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙ３Ｄｓｏｌｉｄｍｏｄｅｌｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅ ＵＧ．Ｔｈｅｎｔｈｅ３ＤｍｏｄｅｌｗａｓｉｍｐｏｒｔｅｄｉｎｔｏＡＤＡＭＳｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＤｅｌｔａｒｏｂｏｔ，ａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｗｅｒｅ ａｌｍｏｓｔｃｏｎｓｉｓｔｅｎｔｗｉｔｈｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｖａｌｕｅｏｆＭａｔｌａｂ，ｔｈｕｓｖｅｒｉｆｙｉｎｇｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔ＇ｓｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｔｈｅｓｉｍｐｌｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅ３Ｄｓｏｌｉｄｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔ；ｄｙｎａｍｉｃ；ＡＤＡＭＳ；ｌａｇｒａｎｇｅｍｅｔｈｏｄ 力学模型能清楚地表达各构件之间的耦合关系。该 　引言 方法避免了动力学中求解加速度与角加速度的过 与传统的串联机器人相比，并联机器人有结构 程，推导过程简洁明了，同时能够得到简洁工整的动 简单、精度高、运动质量小、刚度好、承载能力强、动 力学方程。本文通过Ｍａｔｌａｂ和ＡＤＡＭＳ联合仿真对 ［１，２］ ［５］ 态响应快等优点 。并联机器人的动力学分析是 Ｄｅｌｔａ机器人进行动力学仿真分析 ，并验证了其正 结构优化设计、特性分析、控制系统的设计和伺服电 确性。 机选配等的理论基础。由于Ｄｅｌｔａ机器人是多自由 　 机器人的结构 度、非线性、并存在错综复杂的耦合关系，因此动力 学数学模型的建立很复杂，求解比较困难。但Ｅｕｌｅｒ 如图１所示，Ｄｅｌｔａ机器人由动平台、定平台、驱 ［３，４］ 动杆和从动杆组成。动平台和定平台始终保持平 －Ｌａｇｒａｎｇｅ法 是能量平衡方程，该方法建立的动 行，并通过三个平行四边形的臂将两个平台连接形 收稿日期：２０１５年１１月 成闭环结构，这三个臂控制着动平台的运动和方 ［