单排连续切换全向轮移动机器人的布局方式与运动的稳定-中国机械工程.PDFVIP

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2017-09-17 发布于天津
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单排连续切换全向轮移动机器人的布局方式与运动的稳定-中国机械工程.PDF

中国机械工程第卷第期年月上半月 25 7 2014 4 单排连续切换全向轮移动机器人的布局方式与运动的稳定性分析 , 12 1 1 1 周卫华王班黄善均郭吉丰暋暋暋暋 , , , , 1.浙江大学杭州 310027暋暋2.浙江大学台州研究院台州 318000 : 摘要研讨了一种单排的连续切换全向轮及其全方位移动机器人的全向轮布局选择与运动时的稳 , , 定性问题提出了一种单排的连续切换全向轮的结构并基于此结构建立了移动机器人系统的运动学模 , , , 型通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩得到了系统实现全方位运动的条件分析给出了实现全方位、。 , , 运动所需的三轮四轮的布局方式同时根据非完整系统的劳斯方程建立了全向轮机器人的动力学 , , 。方程计算了车体在斜坡上运动时不发生后翻和侧翻的条件并用ADAMS软件进行仿真验证了模型研究为此类系统的设计和控制提供了理论基础。 : ; ; ; 关键词机器人单排切换轮布局选择稳定性分析中图分类号: : / TP242.2暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.07.008 j LaoutSelectionandStabilitAnalsisofaMobileRobotBasedonSinleRowAlternateWheel y y y g , 12 1 1 1 ZhouWeihua 暋Wan Ban暋Huan Shanun暋GuoJifen g g j g , , 1.Zheian Universit Hanzhou310027 j g y g , , , 2.ResearchInstituteofZheian Universit飊TaizhouTaizhouZheian 318000 j g y j g : AbstractThis aerintroducedlaoutselec