伺服电机转角得运动控制.docVIP

实验三 伺服电机转角的运动控制 1 实验目的： 1）了解反馈控制系统的组成； 2）了解PID(比例-积分-微分)控制器参数对系统性能的影响； 3）熟悉 SIMULINK的基本操作。 2 实验装置：主计算机、从计算机、小车运动控制装置、互联网 3 实验内容及步骤： 本实验要求构建反馈控制系统，计算或调节PID控制器参数，使电机快速准确地运动到某个位置。 步骤如下： 第一步： SIMULINK仿真. 如图1所示. 已知电机转动惯量 J=0.0031, 转动摩擦系数 B=0.1934, 要求设计PD 控制器, 使系统的固有频率=125 rad/s, 阻尼比=1. 求参数Kp, Kd。这一工作要求在实验之前完成。 求出参数Kp, Kd后, 在Matlab命令窗口中输入: J=0.0031, B=0.1934以及Kp和Ki. 进入Simulink, 打开模板文件simu.mdl, 将其连线成如图2. 图2 仿真程序框图 执行仿真. 观察输出波形. 第二步：电机转角实时控制. 打开文件MyExp.mdl. 连线构建如图3的实时控制程序框图。其中模块ＰＣＩ－６０２４输出控制电压，连接至电机的驱动器，用于驱动电机转动；模块ＰＣＩ－６６０１输入脉冲信号，连接至电机的转角编码器，用于测量电机转角。运行该程序将使电机转动９０度。 1）双击ＰＩＤ模块，先随意设置ＰＩＤ参数Ｋｐ，Ｋｉ和Ｋｄ． 2）通知指导教师，让其帮助做好主从机连接设置及获得下载许可等。 3）按ｃｔｒｌ＋Ｂ编译程序将其下载到从计算机中。 等到显示：＃＃＃Ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌ　ｃｏｍｐｌｅｔｉｏｎ　ｏｆ　ｘＰＣ　Ｔａｒｇｅｔ　ｂｕｉｌｄ　ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ　ｆｏｒ　ｍｏｄｅｌ：　ＭｙＥｘｐ 4）在命令窗输入：　＋ｔｇ　即可启动程序。 5）输入：　－ｔｇ　停止程序。或者将程序运行时间设为2秒，让其自动停止。 6）输入：plot (tg. Timelog, tg.OutputLog) 绘制电机转角波形。 图３ 电机转角实时控制程序框图 图４　ＰＩＤ控制器参数 第二步：重复1）-6），调整PID参数，编译运行程序，直到波形较理想（无超调，调整时间0.2秒以内）。完成实验报告。 思考： 1、比例控制系数Kp对系统输出的超调、稳态误差有何影响？ 2、微分系数Kd的作用和不利影响？ 如何减少其不利影响（如在PID模块之后增加一个低通滤波器）？ Kp+Kd s 1 s (Js+B) R(s) C(s) 图1 电机转角PD(比例-微分)控制系统