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离散系统状态方程的解 2011年5月3日 * 第二章 线性动态系统的运动分析 2.1 定常连续系统状态方程的解 一、齐次状态方程 的解 矩阵指数 把系统的状态 转移到 ，也把它称为 状态转移矩阵，记为 。 是一般的表示形式 2.2 状态转移矩阵 的性质 11、对角形、约当形系统的状态转移矩阵： 2.3、矩阵指数的计算方法： 1.根据定义求： （性质1） 4.非奇异变换法 3.化为A的有限多项式求解（Cayley-Hamilton法） 2.4、线性定常非齐次状态方程的解： §2.5 线性时变连续系统动态方程及其解 线性时变系统： 一、齐次状态方程： 设解为 解上述方程得 即得 ,解 变为解 解 分两种情况： 二、时变系统状态转移矩阵的性质： 定常系统状态转移矩阵的性质（11个）并不都适用时变 系统，但有三个是共同的： 三、时变非齐次状态方程的解： 零输入分量 零初值分量 一般需用计算机来求解。 * 一. 线性连续系统的时间离散化 离散系统：自然离散系统 采样控制系统（由连续系统等间隔采样得到） 时间离散化问题的数学实质就是在一定的采样方式和保持方式下，由系统的连续时间状态空间描述来导出其对应的离散时间状态空间描述，并建立起两者的系数矩阵间的关系式。 1.1 近视离散化 给定线性连续时变系统的状态方程为 在采样周期T较小，且对其精度要求不高时，通过近视离散化，可以把它变成线性离散状态方程，以便求出它的近视解，即在采样时刻的近视值。 代人上式，并令t=kT 1.2 线性连续动态方程的离散化 认为 在一个周期内为常数(另阶保持） 1、线性定常系统的情况： 2、线性时变系统的情况： 状态方程的解为： 二、定常离散系统状态方程的解 1. 递推法 2. Z变换法 Z变换: Z反变换： 可先变换到具有对角线形式系统矩阵的状态空间，便于 、 的求取。然后再反变换回原状态空间。 对于线性时变离散系统 * * * *