第1章 平面机构得运动分析1.pptVIP

图示曲柄摇块机构中，已知Lab=30mm,lac=100mm,lbd=50mm,lde=40mm,曲柄以等角速度ω1=10rad/s回转。试用图解法求机构在Ф=45°位置时，D点和E点的速度和加速度。以及构件2的角速度和角加速度。 B A 2 1 C 3 E D 取速度比例尺：μv 解一:取B点为重合点求解速度: VB3= VB2+VB3B2 大小： 方向： p b2 ? ω1LAB=300 ⊥AB ? ∥BC B A 2 1 C 3 E D VD =μv pd 方向：p→d d e ω3= ω2= μv pb3/LBC=245.5/123.06=2rad/s 方向：CW VB3B2= μv b2b3 方向：b2→b3 习题3-14 ⊥CB b3 VD= VB2 + VDB2 大小： 方向： ? 300 ⊥AB ⊥BC ? ω2LDB=100 VE= μv pe =0.173m/s 方向：p→e 根据速度影像原理，求得 CAD 图 取加速度比例尺：μa 取B点为重合点求解加速度: aB3 = anB3 + atB3 大小： 方向： = anB2+ akB3B2 + arB3B2 作加速度多边形，再根据加速度影像原理，求得e′： ? ? ω23LCB=0.49 B→C ? ? ∥BC B A 2 1 C 3 E D aE= μa πe 方向：π→e aD =μa πd 方向：π→d ε2= μa b3b3′/LBC =10.343/ 123.06=0.084rad/s2 方向：CW ⊥BC 2ω2VB3B2=0.69m/s2 ⊥BC VB3B2 akB3B2 ω21LAB=3m/s2 B→A π b2 k d e b3 b3′ = anB2+ anDB2 + atDB2 ω22LBD=0.200 D→B ⊥BD Ε２0.773 aD 大小： 方向： ? ? ω21LAB B→A 取速度比例尺：μv 解二:联立方程求解速度: VC2= VB+VC2B 大小： 方向： = VC3+VC2C3 p b c2 作速度多边形，再根据速度影像原理，作△bde∽△BCE 求得d和e，由图可得： ? ? ω1LAB ⊥AB ? ⊥BC 0 ? ∥BC B A 2 1 C 3 E D VE= μv pe 方向：p→e VD =μv pd 方向：p→d d e ω2= μv bc2/LBC 方向：CW VC2C3= μv pc2 方向：p→c2 习题3-10 取加速度比例尺：μa 联立方程求解加速度: aC2 = aB + anC2B + atC2B 大小： 方向： = aC3+akC2C3+arC2C3 作加速度多边形，再根据加速度影像原理，作 求得d′和e′，由图可得： ? ? ω21LAB B→A ? C→B 0 ? ∥BC B A 2 1 C 3 E D aE= μa πe 方向：π→e aD =μa πd 方向：π→d ε2= μa b1c2/LBC 方向：CW ω22LBC ⊥BC 2ω3VC2C3 ⊥BC VC2C3 p b c2 d e akC2C3 π b c2 d e b1 解三:利用瞬心法求速度: B A 2 1 C 3 E D VE=ω2×EF 方向： ⊥EF VD=ω2×DF 方向： ⊥DF p b c2 d e 习题3-10 P24 P34 P23∞ P12 P14 VB=ω1×AB=ω2×BF F 已知各构件的尺寸，原动件以等角速度ω1 顺时针方向转动，以图解法求机构3上C点的速度及加速度（比例尺自选） 3.2.5 瞬心法的应用 ：Ex.1. 已知曲轴1的角速度?1 。如下图所示。The angular velocity ?1 of crank 1 is given. For the position shown (1) 在机构中标出所有瞬心。locate all instant centres for the mechanism 步骤： 1、算出所有瞬心的个数 2、用直接观察法找出运动副之间的瞬心 3、按照三心定理找出其他瞬心 用直接观察法把直接接触的4个瞬心i.e., P14、P12、 P23 和 P34标出来。 注意：移动副的垂线可以通过任何点！！！ 根据三心定理，P1