认路的机器人——循迹机器人.pptVIP

学习任务 基本任务： 做一个走循迹的机器人，能沿着设定的轨迹运动。 传感器分析： 光反射传感器（灰度传感器）： 能根据地面反射的信号判断是否在轨迹上。 现有类型： 灰度传感器； 光反射传感器； 双光反射传感器； 电路的连接示意图 实物连线图 搭建机器人的要点： 万向轮一定要灵活； 左右电机的转数比要一致； 光反射传感器离地面越近越好，但是不能接触地面而影响机器人的运行。 拓展思考： 如何通过角度较大的拐弯？ 使用更多的传感器，单光反射传感器2—3个； 放慢速度。 如何通过斑马线？ 当找不到轨迹时，向前。 实验结论： 一般来说，传感器越多，机器人越不容易出轨。 速度较慢，成功率越高，在速度和成功率上要找到平衡点。 电机的稳定性也是确保机器人成功走轨迹的重要因素。 * * 认路的机器人——循迹机器人 谢作如 认路方式分析 循迹走：沿着固定的线路 走迷宫：左手原则、右手原则 自动导航：GPS定位 循迹小车的制作 基本材料 主板*1、电机（带车轮）*2、万向轮*1，底板若干； 单光反射传感器*1或者双光反射传感器*1； 引线板、导线若干。 循迹原理 1、光反射传感器的工作过程 当“光反射传感器”处于黑线上时，将无信号输出到控制电路主板的输入口，当光反射传感器处于白色纸面上时，将有信号输出到控制电路主板的输入口。 2、“循迹智能车”工作逻辑： 在行进中，不断探测左右两个光反射传感器，当两个光反射传感器都处在黑线上，都没有信号，表示智能车正行进在黑线上时，继续直行。 当小车向左偏离黑线，左边光反射传感器移到白色纸面上了，此时，左边光反射传感器有信号，控制电路主板采集到此信号，命令智能车向右转，直到该传感器转入黑线位置，没有了信号为止。 反之，小车向右偏离黑线，控制电路主板命令智能车向左转，直到该传感器转入黑线位置没有了信号为止。 *