类磁滞的摩擦间隙综合建模及其补偿控制的分析研究.pdf

类磁滞的摩擦间隙综合建模及其补偿控制研究 研究生 张晓巧 指导老师王兴松教授 东南大学机械工程学院 摘要 高速高糖度加工是目前最重要的研究领域之一，其目的在于提高机械加工生产率及改瞢加工质 量．然而，高速高糟度加工在实用之前也面‘自着许多挑战。量主要的随匮就是运动过程中存在的非 线性干扰．如智能材料的磁滞、接麓面问的摩擦以及连接件问的阋骧等．传统的控制方法和策略已 经很难有效地解决这类硬非线性现象所引起的运动误差． 本文在综合研读了该类文献的基础上，详细研究了摩擦以及闻骧的构成原理。结合实际加工过 程中的需蔓，设计了符合工况的实验平台系统，并提出了综合建立摩擦间隙类磁滞模型的理念，以 时工具箱，曩过理论研究推导、仿真以及实验平台验证了该综合模型的描述能力，最后提出了有效 的运动补偿控翻策略． 在建立综合模型过程中以nmⅫ磁滞模型作为结构参考。并推导了该模型在控制系统设计中的 的类磁滞描述特性．本文重点对‰摩擦模型进行了研究，并推导出了类磁海的摩擦模型，该模 型以近似的方法替代了LmTme模塑中弓I入的虐拟变量，使得整体系统更为俺洁．同时通过与Dahl 模壅以及MuwoU模型的比较验证了该模型的优势，与实验结果的比较验证了该模型的动力学描述 能力．在分崩建立了摩攘和闻骧的类磁滞模型的基础上，结合实验平台系统，以统一作用环的方法 综合建立了禽有摩擦问嚓作用的物理模型，并在仿真实验中对系统跟踪特性进行了研究分析． 在设计系统运动补偿控制器的过程中，遗过尝试比较新型PID、基于状态观测器以及自适应滑 模变结构补偿控制嚣的运动跟踪补偿控制效果，可以看出具有参数自整定功能的自适应滑模变结构 控制器的控制效果最为显著． 关键词t类黼模型，摩攘，月曩，．m台-mm。扑偿控翻 of Frietion Quasi-hysteresisintegrativemodeling andbacklashitscontrol compensation 刁{Al帕)(i∞q如 supcrv妇．Prof．WANG X缸擎伽唔 Abstract Had andSO noulim譬phenomalon，such赶埘鳙溅衔ction，beckiashon,has曲∞哪出掣删the and ofaloftcontrol tasks． accuracyrg枷ty system p明拓舳缸g Toenhencethe the that p曩：jl】i∞ofservosystems,thoseshouidbe_嘲两w舡∞佣p嘲H幻也Withu础ecy pi嘣岫曩摹。d面柙—啦components,which弹由m撼删坶咖瞄kI∞punder删吣髓醢m studiedmid ollmodern featmm wj如b applied m∞陆嗡∞well∞thehystwesis high-accuracy证km萨m in backlash observedfrictiouand dyn锄jc