类人猿机器人四足全方位步行基础的分析研究.pdf

摘要 在不平坦和自然状态的地表上，腿式机器人的移动能力比轮式机器人更 有优势。双足仿人机器人具有很高的灵活性。而四足仿生机器人与双足仿人 机器人相比具有很高的运动稳定性和对环境很好的适应性。为了实现移动的 最大灵活性和对环境的最佳适应性，1999年吴伟国博士提出并设计了具有 多种移动方式的类人猿型机器人，包括双足步行、四足步行、攀缘移动方 式。这种具有多种移动方式的新型仿生机器人在科学考察、国防、空间探索 等诸多领域具有特殊的意义和应用潜力。因此本文研究类人猿机器人 “GoRobot”四足全方位步行具有重要的理论和实际的意义。 本文限定讨论类人猿机器人的四足静步行，也就是说机嚣人始终处于静 稳定状态。同常规的四足步行机器入相比，该机器人采用四足步行模式时的 结构具有特殊性和复杂性。为了实现拥有这种结构的机器人全方位四足步 行，本文提出了新的步态包括前向步行、侧向步行，平移步彳亍、转弯步行。 基于D．H法和矩阵齐次变换，本文进行了类人猿机器人手臂和腿的正逆运 动学分析。针对类人猿机器人的结构，本文还研究了四足步行的稳定性问题 并且引入了一种新的稳定平衡判据。为了使接触力和驱动力矩尽可能的小， 本文研究了新的直线步行轨迹规划方法来实现末端执行器(脚或手)位移、 速度、加速度的轨迹连续性；研究了类人猿机器人转弯步行理论，对转弯步 行时末端执行器(脚或手)的位姿规划问题进行了分析。通过程序设计生成 了相应步态的步行样本。 在机械系统动力学仿真分析软件ADAMS环境下建立了类人猿机器人 “GoRol30T”的三维虚拟样机模型。在理论研究的基础上，利用虚拟样机 技术进行了类人猿机器人四足全方位步行的仿真研究，实现了前向四足步 行、侧向四足步行、平移四足步行、转弯四足步行。仿真结果验证了理论分 析的正确性和实际机器人步行能力。在实验研究过程中，实际的类人猿机器 人“GoRoBoT”已经实现了前向四足步行。 关键词类人猿机器人；四足步行；全方位；步态 堕玺鎏王、业銮茎三兰堡圭兰堡篓蚤 量。 Abstract on locomotion robot overwheeled uneven， advantages great Leggedpresents robothas natural humanoid freedom，whereas surfaces．Biped high quadruped environment in robothas motion and biomimeticshi}gher stability adaptability toachievethemaximum robot．Inorder with humanoid contrast flexibility biped the the to 1999Dr．Wu On movementand environment，since