基于MATLAB电炉温度控制算法比较仿真研究2.docVIP

基于MATLAB的电炉温度控制算法比较及仿真研究 系 别：电子电气工程系 班 级：2010级自动化1班 学 号：201095034041 姓　 　名：薛 晶 晶 指 导 教 师：梁 绒 香 任务书 题目 基于MATLAB的电炉温度控制算法比较及仿真研究 二、说明: 设某电炉控制对象的控制模型为，运用所学知识，对其控制算法进行比较研究并运用MATLAB编程或者simulink模块进行仿真，从而给出最优控制算法结论。三、要求：1. 炉温变化范围：0—200℃，要求实现80℃温度的恒温控制； 2.炉温变化参数要求： ≤80S；超调量≤10℅；静态误差≤2℃。 3. 至少采用三种算法（如PID算法及其改进算法、Smith预估控制算法、达林算法或者其他算法等）做算法对比研究。 4、可以自己在基本要求基础上，增加其他算法研究，如：各种PID改进算法、模糊控制算法等。 5、截取每种算法的算法连接图或者程序以及对应的仿真结果 四、报告书写： 实验完成后，用A4纸撰写研究报告，主要包括： 研究对象分析说明； 各算法设计部分包括： 算法简介； 仿真程序或者仿真连接图； 仿真结果； 仿真结果分析说明 对每种算法作总结比较，总结各自特点，讨论并最终得出本电炉温度控制的理想算法。 对本次设计整个过程做小结，说明自己在整个过程中面临的问题、解决的措施、心得及体会 提出了基于的工业电阻炉温度计算机控制系统的设计，并利用仿真软件MATLAB／SIMULINK对控制算法进行了仿真，同时对先进的控制算法进行了研究。 该系统的被控对象为电炉，采用热阻丝加热，利用大功率可控硅控制器控制热阻丝两端所加的电压大小，来改变流经热阻丝的电流，从而改变电炉炉内的温度。可控硅控制器输入为0~5V时对应电炉温度0~~200℃，温度传感器测量值对应也为0~5V，炉温变化曲线要求参数：≤80s；超调量≤10℅；静态误差≤2℃。 三 PID、SMITH、达林算法设计及对比 一、PID算法的设计及分析 1.1、PID控制算法确定 PID控制器是一种基于偏差在“过去、现在和将来”信息估计的有效而简单的控制算法。而采用 PID控制器的控制系统其控制品质的优劣在很大程度上取决于 PID控制器参数的整定。PID控制器参数整定，是指在控制器规律己经确定为PID形式的情况下，通过调整PID控制器的参数，使得由被控对象、控制器等组成的控制回路的动态特性满足期望的指标要求，达到理想的控制目标[6]。在本课题中我们采用数字式控制算法，系统的结构框图如图所示： 1.2数学模型的建立 具有一阶惯性纯滞后特性的电阻炉系统，其数学模型可表示为： 比例环节及时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。比例系数k的作用在于加快系统的响应速度，提高系统调节精度。k越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，也就是对偏差的分辨率(重视程度)越高，但将产生超调，甚至导致系统不稳定。k取值过小，则会降低调节精度，尤其是使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏，使得系统变得不稳定。 积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数τ，τ越大，积分作用越弱，反之则越强。积分作用系数越大，系统静态误差消除越大，但积分作用过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若积分作用系数过小，将使系统静差难以消除，影响系统的调节精度。 微分环节能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 将P、I、D三种调节规律结合在一起，可以使系统既快速敏捷，又平稳准确，只要三者强度配合适当，便可获得满意的调节效果。 （）称为偏差值，可作为温度调节器的输入信号，其中为给定值，为被测变量值；为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数；为调节器的输出控制电压信号。 在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式HD控制算法和增量式PID控制算法。 位置式PID控制算法 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，故对式(2-1)中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。按模拟PID控制算法的算式(2-1)，现以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以和式代替积分，以增量代替微分，则可以作如下的近似变换: