【2017年整理】第3章 自控原理.ppt

在扰动作用点之前的前向通路中增加一个积分环节用 （比例积分调节器）代替 R(s)=0 - C(s) (c) 为了减小扰动作用引起的稳态误差，可以提高扰动作用点之前传递函数中积分环节的个数和增益。 但是降低系统的稳定性，而提高开环增益还会使系统动态性能变差。 有些控制系统既要求有较高的稳态精度，又要求有良好的动态性能，利用上述方法难以兼顾。 5.减小和消除稳态误差的方法 1)按干扰补偿. 如果加于系统的干扰是能测量的,同时干扰 对系统的影响是明确的,则可按干扰补偿的 办法办法提高稳态精度。 G2(s) Gn(s) G1(s) C(s) R(s) E(s) N(s) - + 在扰动作用下的输出为: 完全消除扰动对系统输出的影响。增加补偿装置，使系统的稳态输出不受扰动的影响，也就是系统在扰动作用下的稳态误差为0。 例: 系统输出: - R(s)=0 N(s) C(s) 补偿装置 放大器 滤波器 若选 系统的输出不受扰动的影响, 但不能物理实现。因为一般物理系统的传递函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 2.按给定输