一种新颖的基于立体视觉的障碍物检测.pdfVIP

福 建 电 脑 U J I A N C O M P U T E R F 一种新颖的基于立体视觉的障碍物检测 黄 俊 ， 郭 锋， 林 颖 （厦门大学智能科学与技术系智能多媒体实验室 福建 厦门 361005 ） 【摘 要】：本文针对车载双目视觉中的路面模型估计的难题提出了一种新颖而实用的算法，并将 其应用于车前障碍物检测。 首先，这里选取半全局视差匹配算法（SGM ）获得稠密准确的视差图，并且 在传统的 v- 视差算法的基础上引入加权 Hough 变换检测 v-d 平面中路面侧向投影的线性关系。 然 后，结合时序上的局部相关性和在 v-d 平面提取的多条直线拟合路面的投影特征曲线。 最后根据该拟 合曲线和视差图对当前帧进行自由空间和障碍物的分割和检测。 【关键词】：障碍物检测；加权 Hough 变换；局部时域相关性；立体视觉 现代社会， 汽车已经成为居家旅行常用代步工 学院 （KIT）提供的最新的目前最具挑战性的真实世界 具，而汽车的人性化智能化逐渐成为当代汽车的发展 计算机视觉基准数据集 ，主要包含 了立体视觉、光流 方向。 障碍物检测作为的基本任务，已经广泛应用于 场分析 、可视化导航、3D 物体检测和跟踪领域中的基 智能汽车和汽车辅助驾驶系统等各个领域。 很多传感 准数据集和评测工具。 如图 1 所示 ，该数据集 的采集 器被用于感知车辆前方的外界环境。 双目立体视觉是 平 台包含两个立体摄像机组， 一套采集灰度图像，另 计算机视觉的一个重要分支，也是智能车辆实现环境 一套获取彩色图像。 准确 的深度信息则由一台 Velo－ 感知的一种重要方法。 随着计算机性能的不断提高和 dyne 雷达探测仪和 GPS 定位系统提供， 以供随后的 硬件技术的不断发展，立体视觉在障碍物识别方面相 误差评测。 所有的数据都是在中等规模城市卡尔斯鲁 对于雷达或激光以及最近出现的 TOF 摄像机等其他 厄市区的行驶过程中获取的。 本文的创新性探索主要 手段的优势越来越明显，受到学术界和工业界的越发 集 中于针对其提供的灰度级双目 图像序列的分析计 重视。 本文提出的算法依托车载双目立体视觉系统实 算之上。 本文中采用该数据集 的主要原因可归纳为以 现了对行车过程中的障碍物的检测，为智能车辆对外 下两点：首先 ，该数据集提供了来 自真实交通场景 的 界环境的进一步感知（后续的目标检测、识别和跟踪） 车载双目 图像序列和详细 的内外部参数 ；其次 ，来 自 提供基础和理论支撑。 其他传感器的 同步数据可 以为后期 的信息融合的研 本文引入了一种具有新颖性和鲁棒性路面特征 究和探索提供更丰富的原始信息 。 曲线的提取算法，并且结合时域上的局部相关性对该 特征曲线进行平滑操作，最后使用该特征对驾驶车辆 的前方环境进行感知。 该算法针对连续的双目视频序 列， 在原有的 V—视差障碍物检测算法的基础上，使 用加权 Hough 变换的方法，结合时域空间上的上下文 局部相关性，在 V—视差空间上构建分段函数拟合的 图 1 KITTI 数据集采集平台 路面投影模型，随后使用这一特征进行路面的障碍物 的检测识别，获得了理想的效果 。 在车载立体视觉系统中，车前物体的深度信息是 1 双目系统与立体匹配