基于联合条件随机场的移动机器人多目标跟踪 joint conditional random fields for multi-object tracking with a mobile robot.pdfVIP

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2017-09-10 发布于上海
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基于联合条件随机场的移动机器人多目标跟踪 joint conditional random fields for multi-object tracking with a mobile robot.pdf

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基于联合条件随机场的移动机器人多目标跟踪 joint conditional random fields for multi-object tracking with a mobile robot

第33卷第3期、，01．33．No．3 2011年5月机器人 ROBOT May，2011 DoI．10．372“SP．J．1218．2011．00279 基于联合条件随机场的移动机器人多目标跟踪罗荣华，闵华清，林盛锋 (华南理工大学计算机科学与工程学院，广东，“州5l0006) 摘要：通过将目标．‘j观测数据之间的数据关联抽象为标记序列，为移动机器人的多目标跟踪提出了一种具有多层次结构的联合条件随机场(iointconditional啪domfield，JcRF)．JCRF包括联合数据关联和运动目标状态估计两层随机场，不仅在联合数据关联中町以融合日标的形状信息和运动信息以提高目标跟踪的稳定性，而且町以同时进行目标检测与目标跟踪．利用JCRF模型，对基于激光距离传感器的多目标跟踪进行丫研究，通过从激光距离传感器信息中分割}{j候选目标区域，采用匹配树降低标记序列的状态宅问．在移动机器人平台上进行实验，结果表明，基十JCRF的多日标跟踪具有良好的精度、稳定性和实时性．关键词：条件随机场；目标跟踪；目标榆测；信息融合中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1002一0446(2011)．03—0279．08 ConditionaIRandomFieldsfor withaMobileRobot Joint Multi-object-Ihcking LUO Ronghua，MIN Huaqing，UNShengfeng (＆^口DzD，c。埘删把，＆妇^c已d甜勖gfn卯一帖，踟Hmaf，坷踟f坩坩玲D，弛c矗nD^嘲’，G姻甥zJlDH510006，c^跏口) Abst聃ct：Anovelconditional砌dom hierarchicalsmJcmre fbr of ioint field(JCRF)witll ispmposcdmulti—objecttmcl(ing mobile between a oflabels．JCRFinclucLe robotsbyabs懈dngt11edataassociationobjectsandobserveddatatobesequence “，o ofrandom for dataassociadonand山eottIerfbr stateestimation．Witll layers lields，onejoim movingobject JCRFshape infb彻ationand infbnllationcanbefusedf6r ttle motion iointdataassociadontoimprovestabili田ofobiect廿ackingand be on detecdonand can this based moVingobject objectnac虹ng performedsimult锄eously．111 paper’mul6一object订acl(ing las