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第控制系统的频域分析稳定裕度
关于 Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 § Nyquist稳定判据 §Nyquist稳定判据 §Nyquist稳定判据 §Nyquist稳定判据 §Nyquist稳定判据 §5-6 几何稳定判据 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 §相对稳定性 Company LOGO Nyquist稳定判据 劳斯-赫尔维茨判据可用作判定系统的稳定性,但其缺点是除了某些极简单的系统外,用它很难判别系统稳定(或不稳定)的程度,也很难知道系统中各参数对稳定性的影响。 虽然Nyquist判据仍以系统特征方程的根全部具有负实部为判别基础, 但它是根据系统开环传递函数来判别闭环系统的稳定性,即它是通 过系统开环奈氏图的形状,来判别闭环稳定性及其稳定性裕度—相 对稳定性,并能进而揭示出改善系统性能的途径。 Nyquist判据: 右半s平面不稳定闭环极点数Z 可由下式求出,即 闭环系统稳定的充要条件是Nyquist曲线逆时针包围(-1,j0)点的圈数N 等于开环传递函数在右半s平面的极点数P。 一般开环系统稳定,即P=0, 则闭环系统稳定的充要条件是Nyquist曲线不包围(-1,j0)点。 如果N不等于P,则闭环系统不稳定。 为简单起见,使用Nyquist判据时, 一般只画出频率?从0变化到?时的开环幅相频率特性曲线即可。 (1) Nyquist判据表达式(1)可改写为 (2) 例5-5 某闭环系统的开环传递函数为 试分析该系统的稳定性。 解 首先画Nyquist曲线如下图所示。 由于是0型系统,所以起点?=0时, ; 终点?→?时, 。 若要求画出整条奈氏曲线,利用对横轴对称关系, 加上虚线部分即为奈氏曲线。 因为开环传递函数不存在位于右半s平面的开环极点,奈氏曲线不包围(-1,j0)点,所以该闭环系统稳定。 从图5-27还看出,不管K、T1、T2为何值,奈氏曲线都不会包围(-1,j0) 点,所以,该系统对任何K、T1、T2的值都是稳定的。 并已知各系统开环不稳定特征根的个数P,试判别各闭环系统的稳定性。 例1 四个单位负反馈系统的开环幅相频率特性如图1a~图1d所示。 a) b) c) d) 解 图1a、1b二个系统的开环幅相特性曲线不包围(-1,j0)点, 且又知二个系统的PR=0,故由Nyquist判据判定(Z=0), 图1a、b系统的闭环稳定。 图1 图1c系统N=-1,P=0,Z=P-2N=2, 故由Nyquist判据可判定(Z?0),其闭环系统不稳定。 图1d系统N=1,P=2,Z=P-2N=2-2=0,故由Nyquist判据知,闭环稳定。 而开环不稳定,只要合理地选择控制装置,完全能调试出稳定的闭环系统。 由此例可见,系统开环稳定,但各部件以及受控对象的参数匹配不当, 而开环不很可能保证不了闭环的稳定性; 在应用Nyquist判据时要注意下述几点: (1)要仔细确定开环右极点的数目P,特别注意, 虚轴上的开环极点要按左极点处理。 这在频率特性曲线比较复杂时,不易清晰地看出, (2)要仔细确定开环奈氏曲线围绕点(-1,j0)的圈数N, 为此引出“穿越”的概念。 所谓“穿越”,即奈氏曲线穿过点(-1,j0)左边的实轴(-1,-?)。 “正穿越”(相角增大),用N+表示, “负穿越”(相角减小),用N-表示。 若奈氏曲线始于(见图2a)或止于(见图2b)点(-1,j0) 以左的实轴(-1,-?)上,则穿越数为1/2。 (3) 可以作辅助圆(如图中虚线所示), 这就很容易看出图中曲线是否包围临界点(-1,j0)。 图2 例2 若系统开环传递函数为 试用Nyquist判据判别其闭环系统的稳定性。 解 画出开环系统幅相频率特性,如图5-30所示。 Z=P-2N=0-2×(-1)=2 从图3可知,N=-1;而由表达式 可知P=0。 根据Nyquist判据有 所以,闭环系统不稳定。 图3 例3 设某I型系统,其开环传递函数为 试分析闭环系统稳定性。 解 第一步画?=0+??的幅相
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