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* 主要参考文献见教材附录 胡寿松：《自动控制原理》 参考文献11、12有中译本 * 第1章 绪 论 1.1 自动控制系统的基本概念与发展 1.1.1 自动控制的定义与基本组成 闭环控制 开环 控制 * 所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置操纵机器、设备或生产过程，使其自动按预定规律运行的技术。 定义： 图1-1人脑控制过程示意图 图1-2仿人控制系统方框图 遥测、遥感 * 1.1.2 自动控制技术的发展历史与现状 外加设备或装置，通常包括测量仪器、控制装置和执行机构。没有检测与执行设备，单独的控制器是无法发挥作用的。 发展历史 测控与军事 自动控制与民用工业 现代测控系统的发展现状 测控与科学 * 以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出、线性定常控制系统的分析和设计问题。 以状态为基础的状态空间法（现代控制理论基础），主要研究具有高性能、高精度的多变量变参数系统的最优控制问题， 有线或无线 最好所有信号传输线都应符合现场总线制 自动控制理论是研究自动控制技术共同规律的基础科学，以反馈理论为基础的自动调节原理。 * 1.2 自动控制系统的基本控制方式1.2.1 开环控制系统 所谓开环控制系统就是控制器与被控对象之间只有顺向作用而无反向联系，即控制是单方向进行的；系统的输出量并不影响其控制作用，控制作用直接由系统输入量产生。 直流电动机 功率放 大 器 激磁回路 激磁电流 电枢电压 * 开环控制系统是最基本的不带反馈（检测装置）的自动控制系统，其在生产过程及生活设施中随处可见。 返回 * 输入量 输出量 图1-4 开环控制系统示意图 控制器 执行器 缺陷：由于系统周围环境的变化会给系统造成干扰，开环控制系统的输出量不可能精确地对应于输入量，因此开环系统不具备克服输出量与输入量之间的偏差的能力，它的准确性和稳态精度都不高。如果系统输入量再随时间变化，而系统的被控对象一般都存在惯性，所以不可能瞬时完成对输入量的响应。——抗干扰能力差 * 1.2.2 闭环控制系统 * 前向通路 给控制系统引入反馈，即把输出量馈送到系统输入端，以便与输入信号进行比较，取其偏差作为控制器的输入，如图所示。这样的系统称为带负反馈的闭环控制系统。 ——抗干扰性能优于开环 * 外扰——由系统的动力源或负载变化以及外部因 素引起。 扰动量 内扰 ——由组成系统的元部件参数的变化引起。 注意：加在控制器上的信号是输入量和反馈量之间的差(偏差)。控制器所产生的控制作用力图减小或者消除这种偏差。 带有负反馈的闭环控制又称为偏差控制 * 液位闭环控制系统 * 炉温闭环控制系统 冷水 电加热器 温控开关 水箱 给定温度 热水 测温元件 图1-6 电加热器系统 燃气温度控制系统 炉温开环控制系统 * 冷水 电加热器 温控开关 水箱 给定温度 热水 测温元件 图1-6 电加热器系统 控制器—温控开关 输入量—期望温度 输出量—测温元件检测到的实际水温 偏差—由温控开关确定 外扰—注入的冷水和流出的热水 执行机构—电加热器 * 优势：有效地抑制前向通道中各种扰动对系统输出量的影