单目图像内静态物体深度的自动测量方法-武汉大学学报·信息科学版.pdfVIP

第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 ４１ ５ Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．５ 年 月 ２０１６ ５ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｍａ ２０１６ ｙ ｙ ： ／ 文章编号： （ ） 犇犗犐１０．１３２０３ ．ｗｈｕｉ １６７１８８６０２０１６０５０６３５０７ ｊ ｇ 单目图像内静态物体深度的自动测量方法 ，， １２３ ２ ２ 何立新 孔 斌 杨 静 　 　 　 　 中国科学技术大学自动化系，安徽 合肥， １ ２３００２７ 　 中国科学院合肥智能机械研究所，安徽 合肥， ２ ２３００３１ 　 合肥学院网络与智能信息处理重点实验室，安徽 合肥， ３ ２３０６０１ 　 摘 要：提出了一种从普通单目相机拍摄的两幅图像中自动获取其中物体深度的方法。该方法首先保持相机 　 的参数不变，相机沿光轴方向移动，在物距为 和 处各拍摄一张图像，然后采用局部二值拟合能量（ 狌 狌＋犱 ｌｏｃａｌ ， ）模型的方法分割出图像中的物体，再将物体像的熵的相对变化率和加权 氏不 ｂｉｎａｒｆｉｔｔｉｎ ｅｎｅｒ ＬＢＦ Ｈｕ ｙ ｇ ｇｙ 变矩结合起来实现图像内物体的自动匹配，最后运用本文推导的公式计算出各个物体深度。实验结果表明了 该方法的有效性。 关键词：单目图像；深度测量；图像分割；物体匹配 中图法分类号： ； 文献标志码： Ｐ２３７．４ ＴＰ３９１．４ Ａ 　 从二维平面图像中提取深度信息是立体视觉 体视觉产品Ｂｕｍｂｌｅｂｅｅ就是利用双目视差信息， 　　 的重要研究内容，有时需要提取二维图像中的每 其价格昂贵。 个像素点的深度信息，而更多时候则只要获取其 为了避免双目深度中的大运算量的角点匹配 中的感兴趣物体的深度信息即可，例如在机器人 和散焦深度信息中的多处不精确等问题，本文提 行进中的障碍物距离、红绿灯距离无人车的距离 出了采用单目相机自动测量图像内静止物体的深 等。 度信息的方法：首先，使用一个