基于三角网切片及碰撞检测的工业机器人三维头像雕刻-浙江大学学报.pdfVIP

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2017-09-11 发布于天津
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基于三角网切片及碰撞检测的工业机器人三维头像雕刻-浙江大学学报.pdf

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基于三角网切片及碰撞检测的工业机器人三维头像雕刻-浙江大学学报

( ) 浙江大学学报工学版第卷第期 Vol.51No.6 51 6 ( ) 年月 JournalofZheian Universit Enineerin Science 2017 6 j g y g g Jun.2017 : / DOI10.3785 .issn.1008-973X.2017.06.007 j 基于三角网切片及碰撞检测的工业机器人三维头像雕刻 1 1 1 1 2 2 , , , , , 何雪军王进陆国栋刘振宇陈立金晶 ( , ; 1.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州 310027 , ) 2.杭州新松机器人自动化有限公司浙江杭州 311200 : ( 、 ), , 摘要研究模型三角网的截面求交算法包括水平切片径向切片等获得模型表面不同方向上的凸凹信息便、 , 于刀具姿态的自动调整以水平截交线与模型点集的最小包容圆为内外边界通过内边界向外均匀偏置获得层切 . , , , 刀轨并将违反边界约束的点映射到包容圆上在此基础上提取出模型正面加工轨迹根据偏置序号大的轨迹优 . 、 , , 先加工偏置序号相同的轨迹从上往下加工的原则确定一种型加工路线基于图形引擎建立新 Ziza . O enGL g g p , , , 松型工业机器人的仿真平台对生成的轨迹进行仿真并利用石膏进行实际加工验证结果表明所生成的加 SR6C . , 工轨迹能够避免碰撞的发生加工成品较好地再现了虚拟模型. : ; ; ; ; 关键词三维头像雕刻工业机器人切片算法碰撞检测离线编程