自控原理(第四章).ppt

第四章　线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 主要内容： 根轨迹概念 根轨迹与系统性能 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 根轨迹方程 1. 根轨迹概念 根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在 s 平面上变化的轨迹。 2.根轨迹与系统性能 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能。下面以图4-2为例进行说明： （1）稳定性 当开环增益从零变到无穷时，图4-2上的根轨迹不会越过虚轴进入右半 s 平面，因此图 4-1 系统对所有的?值都是稳定的，这与我们在第3-4节所得出的结论完全相同。如果分析高阶系统的根轨迹图， 那么根轨迹有可能越过虚轴进入 s右半平面，此时根轨迹与虚轴交点处的?值，就是临界开环增益。 3.闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 由于开环零、极点是已知的，因此建立开环零、极点与闭环零、极点之间的关系，有助于闭环系统根轨迹的绘制，并由此导出根轨迹方程。 设控制系统如4-3所示，其闭环传递函数为 ： 4. 根轨迹方程 根轨迹是系统所有闭环极点的集合。为了用图解法确定所有闭环极点，令闭环传递函数表达式(4-1)的分母为零，得闭环系统特征方程： （4-7） 由式 (4-6) 可见，当系统有 m 个开环零点和 n 个开环极时，式(4-7)等价为： 4-3 广义根轨迹 参数根轨迹 环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹 零度根轨迹 1. 参数根轨迹 2. 附加开环零点的作用 3. 零度根轨迹 4-4 系统性能的分析 l. 闭环零、极点与时间响应 2. 系统性能的定性分析 和 而系统 I 的闭环传递函数与Ta值无关，应是： 为了确定系统 II 和 III 在 ?=0.5 时的闭环传递函数，在图4-17中作 ? =0.5 线（参看书上P88页式（3-18）和图3-11），可得闭环极点为 S1, 2= ?0.5? j0.87，相应的 Ta 值由模值条件算出为0.8，于是有： 上述三种单位阶跃响应曲线，如图4-18所示。 各系统的单位阶跃响应，可以由拉氏反变换法确定为： 由图可见，对于系统 II，由于微分控制反映了误差信号的变化率，能在误差信号增大之前，提前产生控制作用，因此具有良好的时间响应特性，呈现最短的上升时间，快速性较好；对于系统III，由于速度反馈加强了反馈作用，在上述三个系统中，具有最小的超调量。 　　如果位置随动系统承受单位斜坡输入信号，则同样可由拉氏反变换法确定它们的单位斜坡响应： （4-33） （4-34） 此时，系统将出现速度误差，其数值为 essII=0.2 和 essIII=1.0。系统 I 的速度误差，可利用终值定理法求出为essI=0.2。根据式（4-33）和（4-34），可以画出系统Ⅱ和Ⅱ的单位斜坡响应，见图4-19。 　　最后，将位置随动系统的性能比较结果，列于表4-2 [例4-7]　设单位反馈系统的开环传递函数为： 其中开环增益K可自行选定。试分析时间常数Ta对系统性能的影响。 [解] 由已知开环传递函数，可得闭环特征方程为： 上式可改写如下： 令A=Ta，Q(s)=s(s+1)+K，P(s)=s2(s+1)，得等效开环传递函数： 为了绘制参数根轨迹，需要求出G1(s)的极点。对于本例而言，等效开环传递函数的极点为： 等效开环传递函数的极点为：z1= z2= 0，z3= ?1 由于K 可自行选定，因此可以取 K 为不同值，然后将G1(s)的零、极点画在s 平面上，再令Ta 从零变到无穷，便可绘出 Ta 变化时的参数根轨迹，见图4-20。该图实际上是 K 和 Ta 均可变化的根轨迹簇。由图可见：Ta≥1 时，开环增益K应小于2，否则闭环系统不稳定；当1≥K＞0时，取任何正实数Ta 时系统都是稳定的。 图 4-20 根轨迹簇还给我们指明了这样的事实：对于给定的开环增益K，如果增大 Ta 值，将使可变开环极点（即根轨迹的起点）向坐标原点方向移动，那么闭环极点就会向右半 s 平面方向移动，从而使系统的稳定性变坏。 当开环增益K ? 0.25时， G1(s)具有实数极点，参数根轨迹如图4-21所示。图中选取的K = 0.098。由图可见，取任何Ta值都不会使闭环系统失去稳定，而且有可能使系统过渡过程不