机电一体化实验指导用书2016.10.25探究.docVIP

机电一体化实验指导用书 机械基础实验教学中心  目 录 实验一 可编程控制器与步进电机驱动 3 实验二 可编程控制器与伺服电机驱动 7 实验三 来电自动复位 10 实验四 气动回路控制 13 实验五 传感器的应用 19 实验六 自动分料机构 28 实验可编程控制器与电机驱动、实验目的：掌握PLC与上位机的接线。熟悉PLC的一些指令，输出脉冲信号控制电机。熟练应用GX Developer软件。了解步进电机的应用。、实验器件：个人电脑PC。PLC实验装置，型号FX3U。RS—485数据通讯线。步进电机步进电机驱动器。稳压电源一台,导线若干。、实验内容：步进电机驱动器采用高频脉宽调制技术，具有噪声低、效率高、电压范围宽、设置灵活、保护齐全运行特性良好等优点。 说明：LED指示灯绿灯表示驱动器正常，红灯表示报警，驱动器报警时将停止工作，需要复位才能清除报警状态。 注意：（1）当控制器的控制信号的电压为5V时，连接线路中R1电阻为0欧姆；当控制信号的电压为24V时，为保证控制信号的电流符合驱动器的要求，在连接线路中R1的电阻为2K欧姆。 （2）驱动器上的FREE接口为脱机控制信号输入端口，当控制信号回路接通时，驱动器会立即切断输出的相电流，电机此时处于自由状态。 1.Kinco2M530型驱动器采用拔位开关设定电流，其拨位开关设定为设定所要驱动的步进电机的电流，应与步进电机的额定电流相适应，该实验的步进电机的额定电流为2A细分为32。，具体设定 200*细分为一个螺距所需要的脉冲数，螺距为5mm. 注意：更改拨码开关的设定之前请先切断电源。 2.输入信号的连接： 公共阳端OPTO：为输入信号的公共端，OPTO端须接外部系统的VCC。若VCC为＋5V则可直接连接，若VCC不是＋5V，则须外接限流电阻R，保证给内部光耦提供8－15mA的驱动电流 方向电平DIR：方向电平信号输入端，高低电平控制电机正/反转。信号电平稳定时间大于10ms。脱机电平FREE：脱机信号（低电平有效），当此输入控制端为低时，电机励磁电流被关断，电机处于脱机自由状态。步进脉冲CP：步进脉冲信号输入，下降沿有效，最高响应频率100K，负脉冲宽度不小于4us。电机接口：对于二相四线电机，可直接与驱动器相连。对于四相六线电机，中间两抽头悬空不接，其余四线与驱动器相连。对于四相八线电机，通常将电机绕组两两并联后与驱动器相连。（如图）接线说明： PLS：脉冲数（低电平有效） A-:接电机A-线包 DIR：脉冲方向（低电平有效） B+:接电机B+线包 FREE：脱机端（低电平有效） B-:接电机B-线包 四、实验步骤在计算机上编制梯形图。要求用连续脉冲输出及升降速脉冲输出控制步进电机运行自己编制的梯形图，观察步进电机的运转情况 （仅供参考） 五、思考题 1．可编程控制器的输入方式有几种？实验中采用的哪种方式，画出原理图。 2.DDRVI是什么指令？如何准确控制实验台机械手的移动的距离？  实验 可编程控制器与电机驱动、实验目的：掌握PLC与上位机的接线。熟悉PLC的一些指令，输出脉冲信号控制电机。熟练应用GX Developer软件。了解电机的应用。、实验器件：个人电脑PC。PLC编程控器实验装置，型号FX3U。RS—485数据通讯线。电机电机驱动器。稳压电源一台,导线若干。、实验内容：.伺服电机在自动控制系统中用作执行元件，它将接收到的控制信号转换为轴的角位移或角速度输出。通常的控制方式有三种：通讯方式，利用RS232或RS485方式与上位机进行通讯，实现控制；模拟量控制方式，利用模拟量的大小和极性来控制电机的转速和方向；差分信号控制方式，利用差分信号的频率来控制电机速度。简单、方便的实现对伺服电机转速的精确控制是工业控制领域内的一个期望目标，本文主要研究如何利用PLC输出的模拟量实现对伺服电机的速度较为精准的控制。.控制系统电路　　控制装置选用FX3U，能够满足控制伺服电机的需要。具体控制方案如图l所示。PLC输出模拟量，并连接到伺服控制器的模拟量输入端口。伺服控制器对接收到的模拟量进行内部运算，而后驱动伺服电机达到相应的转速。伺服电机通过测速元件将转速信息反馈到伺服控制器，形成闭环系统，实现转速稳定的效果。 图1?? 控制方案 接线说明 使能-： 0V 脉冲+: +24V 脉冲-: 脉冲量输出口 方向+: +24V 方向-: 脉冲方向输出口  四、实验步骤在计算机上编制梯形图。要求用连续脉冲输出及升降速脉冲输出控制电机运行自己编制的梯形图，观察步进电机的运转情况，是否与相吻合。 （仅供参考） 五、 实验三 来电自动复位 一、实验目