永磁同步电机的建模及参数辨识_王明松 - 副本.doc

北京建筑大学 题 目 永磁同步电机的建模与参数辨识 学 生 王明松 学 号 2108521314124 指导教师 张立权 年 级 2014级硕研 专 业 建筑电气 学 院 电信学院 摘 要 永磁同步电机由于其优越的性能而泛广的应用于精确的伺服控制控制系统中，针对电机的参数会随着工作环境的变化而变化，导致控制的精度受到很大影响。提出采用实时地对电机参数进行辨识，成为提高整个系统性能的保证。在深入分析永磁同步电机的电磁特性后，推导出永磁同步电机在两相静止坐标下的电机数学模型; 并在该数学模型下利用递推最小二乘法编写辨识算法，对电机的参数进行在线辨识。利用 matlab 软件平台构建永磁同步电机双闭环仿真模型进行仿真，仿真结果表明算法能精确地辨识电机的参数，具有较好的鲁棒性。从而证明上述方法的正确性，能够提高控制系统的精度。 关键词: 永磁同步电机; 递推最小二乘法; 参数辨识 Modeling and Parameter Identification of Permanent Magnet Synchronous Motor ABSTRACT: The permanent magnet synchronous motor( PMSM) has been widely used in many accurate servo control systems for its excellent qualities． However the motor parameters vary with the changing work environments，resulting in the precision of control system to be affected． Real － time identification of motor parameters is a guarantee for improving overall system performances． Based on deep analysis of the electromagnetic characteristics of permanent magnet synchronous motor，the mathematical model of permanent magnet synchronous motor is derived in the stationary two － phase of the motor coordinates． And recursive least square is choosed for online identification of motor parameters under this mathematical equation． Matlab / simulink is used to create the simulation system of double closed loop control system． Simulation results show that the method can quickly and accurately identify the motor parameters and has good robustness． The algorithm is proved correct，and can improve the accuracy of control system． KEYWORDS: Permanent magnet synchronous motor; Recursive least squares; Parameter identification 1 引言 永磁同步电动机是一个强耦合非线性系统，在建模过程的误差将导致电机模型具有一定的不确定性。故精确地建立电机模型成为提高控制精度的关键。在矢量控制系统中，需要对电机参数进行准确的辨识以实现对电机的转子磁场定向控制，而电机的定转子参数会随着温升和磁路饱和发生变化，是一种不确定的时变参数，使得参数辨识的结果不准确，影响矢量控制的性能［1］。因此需要对电机参数进行实时辨识。 基于以上两点，很多文章进行了深入的分析。文献［2，3］利用模型参考自适应理论，提出了不同模型的参考自适应参数辨识方法。该方法不能对辨识结果进行实时的修正，实时性较差。文献［4］采用了扩展的卡尔曼滤波法辨识参数，然而该方案模型比较复杂，增益参数很难配置，实现起来比较困难。本文提出了一种以最小二乘法为核心的方