第九章：改进版自平衡踏板车.docVIP

改进版自平衡踏板车 最主要的改进：1.2只14.4V的锂电池 2.马达和车轮组件的固定框 3.高度可调节的把手 4.性能优异的CNC(电脑数控)平台 5.花纹钢板 1???建造细节 首先，我们对第一个装置中存在的争论点进行了讨论，在这个版本中达成了一致。 最大的问题是儿童踏板车的后端部件是廉价的压盘，超重时会弯曲变形。所以我们用激光切割了一块金属盘来代替固定框固定马达和轮子。固定框用25mm的钢管制成，还进行了增强，好让它支撑更多重量。 前把手做成了高度可调节的，这样小矮个也可以骑了。 由于市面上没有比较便宜的、用我们现在用的这种电池的手电筒，只好自己做了个电池盒。 然后加上了花纹钢板，看起来更专业一点。 2? 除了电池之外，其他的元件都和上一版相同。你需要用到： ● Arduino UNO——看看手边有没有，没有可以网购 ● Sabertooth 2x52马达控制器 ● 5自由度的加速度计 ● 2个从儿童踏板车上拆下来的后端部件，或者分别购买马达和轮子 ● 电池——密封铅酸电池物美价廉，动力钻也可以买得很便宜。如果锂电池是你的菜，锂电池也不错。 ● 用于加速度计的屏蔽多芯电缆，用于马达的大功率电缆 ● 安全操作开关 ● 控制转弯的拨动开关 ● 调整平衡位置的拨动开关 ● Arduino直流接口 ● 匹配Arduino的DIL管脚 ● 双面胶 ● 螺丝钉 3???工具 除了正常工具之外，最好请有焊接机的人帮你焊接固定框。需要用到的其他工具： ● 钻子和钻头 ● 烙铁和焊锡 ● 剪线钳和剥皮钳 ● 热缩材料和热气枪 4???固定框和马达 固定框做得非常牢固。我们为“轮子+马达”的组件使用了25mm的RHS方管和激光切割的金属盘，所以它不会再像上一个固定框那样扭曲了。 前把手做成可调节式，我们还在顶部加了漂亮的握把。 5???电路 就像你在电路图中看到的那样，这次的电路非常简单，和我们制作的前一个版本完全一样。 开关和IMU的接线都必须是屏蔽线，除非IMU非常靠近Arduino。IMU应该尽量装在台板的中央或前面，比如我们就把IMU固定在了前端的盒子里。 从图中你可以看到，我们其实把所有东西都固定在了那个盒子里，骑踏板车的时候只能操作切断开关，左右驾驶和倾斜控制。 另外，电池被安装在了马达的顶部。电池 /jishu-dianzidianqi-cp-isp-mat