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并联机构的误差分及其标定补偿
第27卷第1期 机器人ROBOT V01．27，No．1
2005年1月 Jan．，2005
文章编号：1002-0446(2005)01-0006-04
一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿
刘红军1’2…，龚民1，赵明扬3
(1．沈阳理工大学，辽宁沈阳110168；2．中国科学院研究生院，北京100039；
3．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016)
摘要：针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析，在此基础上以摄动法建立了其误差模型，明确了各误
差源对末端位姿的影响．在对并联机构的标定技术进行简单介绍后，说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标
定的两种方法，介绍了标定装置、标定算法及标定过程．最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真，并对
仿真结果进行了分析．
关键词：并联机构；误差模型；运动学标定；优化
中图分类号：TIr2A 文献标识码：B
andCalibrationofa4-DOFParallel
Error Mechanism
Analysis
LIU Minl，ZHAO
Hong-junl’2…，GONGMing—yan93
ofTechnology，Shenyan9110016，China；2．GraduateSchoolofthe
(1．Shenyanglnsthute
Institute
3．ShenyangofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China)
Abstract：This anovel4-dof mechanism．Thekinematicsofthismechanismis firstly，
paperproposes parallel presented
a kinemat-
andthenthekinematicselTormodelis and method．Afterreviewofthe
slvenanalyzedusingperturbation simple
ics ofthis mechanism．twocalibrationmethodsforelTOrmodel onthismechanismare
calibration
technologyparallel analysis
Matlab
discussedin simulation basedonthe inthe
results眦given IK(inversekinematic)calibration
detail．Finally，the
environment．
Keywords：parallelmechanism；errormodel；kinem．aticscalibration；optimization
1引言(Introduction)
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