基于串并联机构自重构移动机器人.pdf

v01．44 第44卷第5期 机械工程学报 No．5 2008年5月CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERINGMay 2008 基于串并联机构的自重构移动机器人宰 王 巍1 张厚祥2邓志诚1宗光华1傅华蕾1 (1．北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083； 2．汉堡大学信息学院汉堡22527德国) 摘要：为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性，设计一种基于串并联等效球铰 机构的可对接自重构多模块移动机器人。利用丝杠摇块机构构成并联机构支链，两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成 主动等效球铰机构。所提出的等效球铰机构结合并联机构和串联机构的优点，能以紧凑的结构提供较大的输出力矩和工作空 间。对该串并联机构进行运动学分析，获得运动学逆解，作为机器人控制算法依据。进行机构静力学分析，获得确定驱动力 和负载条件下机构的可控工作空间，为结构设计和工作路径选择提供理论指导。提出能实现平面偏差补偿和大负载能力的对 接机构，实现机器人模块间的对接和脱离。设计儿．1型机器人样机，并利用该样机进行试验。试验验证了所提出串并联主 动等效球铰机构和对接机构的有效性，同时证明自重构功能赋予野外机器人主动扩展地形适应性的能力，从而有效地增强机 器人对环境和任务的适应性。 关键词：球铰可重构机器人并联机构 串联机构 中图分类号：TP242 SerialandParallelMechanism MobileRobotBasedon Reconfigurable WeilZHANG DENG ZONG FUHualeil WANG Houxian92Zhichen91Guanghual ofMechanicaland 100083； (1．School EngineeringAutomation，BeihangUniversity,Beijing of of 2．DepartmentInformatics，UniversityHamburg，Hamburg22527，Germany) Abstract：Todemonstratethebenefitofa mechanismwith forceand toenllRnce reconfiguration powerful largeworkspace driving ofmobile mobilerobotbasedOnserialand mechanismis itis thelocomotion robot,areeonfigurable ability parallel presented，and ofthreemoduleswhichCalldockanddisconnectwitheachother and composed bydocking sliding are tobethebranchesofa mechanism．Thenallactive mechanismswith