移动式服务机器人混合控制器关键技术研究.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 ２８ １２ ２０１７ ６ 移动式服务机器人混合控制器关键技术研究 徐培培 王国庆 翟佳星 李兆路 张志新 　 　 　 　 , , 长安大学工程机械学院 西安 ７１００６４ : 、 、 摘要 针对移动式服务机器人控制系统需要具备运动控制 网络通信 多媒体 UI交互及设备远程 、 , 监控等多种功能而导致成本高昂 实时性差等问题 提出了多核异构微控制器与Android移动设备相结 . 合的混合控制器方案并实现了原型系统 该系统采用面向管理的多微控制器运动控制系统与信号采集 , , 、 系统 通过 与 移动设备连接 可使得 移动设备完成多媒体 交互 及 OTG Android Android UI WiFi 、 ; WiFiDirect通信 图像传输以及设备状态监控数据传输与处理 服务器端实现了设备状态数据的存储 . , , . 与应用 经过测试 样机整体性能良好 达到了预期的设计目标 : ; ; ; ; 关键词 移动机器人 混合控制器 Android移动设备 监控系统 面向管理的多微控制器 中图分类号: : / TP２４２．３ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１７．１２．０１３ j Stud onKeTechnoloiesofHbridControllersforMobileRobots y y g y XUPeiei　WANGGuoin　ZHAIJiaxin　LIZhaolu　ZHANGZhixin p q g g , , , SchoolofConstructionMachiner UniversitofChanan Xian７１００６４ y y g : , AbstractAimin atthehihcost oorrealＧtimecaabilitandotherissuesofmobilerobotconＧ g g p p y , , , trollersforim