遥控伺服机位置控制实习i.ppt

陳慶逸、林柏辰編著---文魁資訊 VHDL數位電路實習與專題設計 伺服機控制實習 VHDL數位電路實習與專題設計 文魁資訊-UE301 單元11-1 遙控伺服機位置控制實習I 實驗目的 瞭解遙控伺服機之驅動與位置控制的方法 相關知識 遙控伺服機介紹 體積小、扭力大、重量輕而且省電的馬達 在各種遙控模型上被廣泛使用，如遙控車、遙控船與遙控直昇機等等 相關知識 伺服機主要是由外殼、電路板、直流馬達、齒輪與位置檢測器所構成。其工作原理是由遙控接收機發出信號給伺服機，經由電路板上的控制晶片判斷轉動方向，再驅動直流馬達開始轉動，透過減速齒輪將動力傳至轉動軸，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經到達定位。 相關知識 遙控伺服機位置控制 伺服機控制信號示意圖 相關知識 要產生控制伺服機的脈波訊號，我們需要以0.1MHz的頻率來產生0.01ms的振盪週期。我們可以計數2000次來做為脈波訊號的週期20ms，所以要產生0度的控制訊號只要設定PWM訊號的比較值為70就可以產生0.7ms的脈波訊號。 遙控伺服機位置控制實習I 實驗功能 以CPLD設計一個伺服機控制器以控制伺服機的轉動位置 實驗電路圖 伺服機控制實習程式碼 1 ------------------------------------------------------------------- 2 --實驗名稱：伺服機控制實習 3 --檔案名稱：servo_pwm.vhd 4 --功 能：產生伺服機控制脈波訊號 5 --日 期：2003.8.8 6 ------------------------------------------------------------------- 7 library ieee; 8 use ieee.std_logic_1164.all; 9 use ieee.std_logic_arith.all; 10 use ieee.std_logic_unsigned.all; 11 --------------------------------------------------------------- 12 -- 70(0.7ms) => 0 degree ; 110(1.1ms) => 45 degree 13 -- 150(1.5ms) => 90 degree; 230(2.3ms) => 180 degree 14 --------------------------------------------------------------- 15 entity servo_pwm is 16 generic (N : integer :=70 17 divisor: integer :=18 ); 18 port( 19 clk : in std_logic; 20 q : out std_logic 21 ); 22 end servo_pwm; 23 24 architecture a of servo_pwm is 25 signal clk1 : std_logic; 26 signal cnt2 : std_logic; 27 signal period : integer range 0 to 1999; 28 begin 30 process (clk) 31 variable cnt1,divisor2 : integer range 0 to divisor; 32 begin 33 divisor2:=divisor/2; 34 if (clk'event and clk='1') then 35 if cnt1= divisor then 36 cnt1 := 1; 37 else 38 cnt1 := cnt1 + 1; 39 end if; 40 end if; 41 42 if (clk'event and clk='1') then 43 if (( cnt1= divisor2) or (cnt1= divisor)) then 44 cnt2 <= not cnt2; 45 end if; 46 end if; 47 clk1<= cnt2 ; 48 end process; 49 50 ----- pwm generate ----- 51 p