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§7 非线性控制系统分析 §7.1概述 §7.1概述 §7.2 相平面法 §7.2 相平面法 7.2.3 相轨迹的绘制 1、解析法 利用数学的方法解出 的关系式 适用于微分方程比较简单的系统 例： 7.2.3 相轨迹的绘制 2、图解法——等倾斜线法 当等倾线为直线时，应用等倾线 画相平面图是很方便的。 §7.2 二阶线性系统的相轨迹相 §7.2 二阶线性系统的相轨迹相 7.2.6 非线性系统的相平面分析 1、非本质非线性系统的相平面分析 解决思路： 在平衡点处 进行小偏差线性化。 按照二阶线性系统分析奇点类型。 确定该奇点附近的相轨迹。 7.2.6 非线性系统的相平面分析 7.2.6 非线性系统的相平面分析 2、本质非线性系统的相平面分析 解决思想：用分段线性特性来近似 首先，根据非线性特性的线性分段情况，用几条分界线(开关线)把相平面分成几个线性区域，在各个线性区域内，各自用一个线性微分方程来描述。 其次，画出各线性区的相平面图。 最后，将相邻区间的相轨迹衔接成连续的曲线，即可获得系统的相平面图。 7.2.6 非线性系统的相平面分析 7.2.6 非线性系统的相平面分析 3、非线性控制系统的相平面分析 用结构图形式表示的非线性控制系统 步骤： 根据线性环节、非线性环节及比较点分别列写回路上各变量之间的数学关系 导出相变量描述的系统方程 用本质非线性系统的相平面分析方法进行处理 7.2.6 非线性系统的相平面分析 7.2.6 非线性系统的相平面分析 §7.2 相平面法 §7 非线性控制系统分析7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 描述函数法主要用于分析在没有输入信号作用时，一类非线性系统的稳定性和自振问题。 特点： 不受系统阶次的限制； 只能用于研究系统的频率影响特性，不能给出时间响应的确切信息。 §7.3 描述函数法 §7.3 描述函数法 §7.3 描述函数法 §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统 §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统 §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统 * * §7.1 非线性控制系统概述 §7.2 相平面法 §7.3 描述函数法 §7.4 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 §7.1.1 非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 §7.1.2 典型非线性特性 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 §7.1.3 非线性系统运动的特殊性 不满足叠加原理 — 线性系统理论原则上不能运用 稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输入，初条件 有关，平衡点可能不惟一 自振运动 — 非线性系统特有的运动形式 频率响应的复杂性 — 跳频响应，倍/分频响应，组合振荡 §7.1.4 非线性控制系统的分析方法 小扰动线性化 非线性系统研究方法 仿真方法 全数字仿真 半实物仿真 相平面法 描述函数法 §7.2.1 相平面的基本概念 相平面： 相轨迹： 系统变量及其导数随时间变化 在相平面上描绘出来的轨迹。 由系统变量及其导数（如 ） 构成的用以描述系统状态的平面。 例1 单位反馈系统 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 对于线性定常系统，原点是惟一的平衡点。 运动方向 上半平面 — 向右移动 下半平面 — 向左移动 顺时针运动 通过横轴时 ，以90°穿越 x轴 奇点 (平衡点) ： 设系统方程为： 相轨迹上斜率不确定的点 0 0 等倾斜线方程 1）给定不同的值a，则可在相平面上画出相应的等倾斜线。 2）在各等倾斜线上画出斜率为a的短线段，则可以得到相轨迹切线的方向场。 3）沿方向场画连续曲线就可以得到相平面图。 即等倾线方程 二阶线性系统的微分方程 根的分布与相轨迹的对应关系？ 特征方程为 特征根 极点分布 奇点 相迹图 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点 极点分布 奇点 相迹图 例7.2 设系统方程为