关于光电导航无人驾驶电动汽车自动寻迹控制系统研究.pdf

汽车工程 2008年(第30卷)第2期 Automotive 2008(V01．30)No．2 Engineering 2008030 基于光电导航无人驾驶电动汽车 自动寻迹控制系统研究 王伟1’2，陈 慧1，刁增祥2，杨建涛1 (1．同济大学汽车学院，上海201804；2．总装汽车试验场，南京210028) [摘要】在轮毂电机驱动电动汽车技术的基础上，采用光电传感器自动辨识行驶路径，利用车辆行驶预瞄理 论，开发了无人驾驶汽车自动寻迹行驶控制系统。试验表明，该系统稳定性好、控制精度高和响应速度快。 关键词：无人驾驶电动汽车；光电导航；自动寻迹；控制系统 intoAutomaticPath Control ofAutonomous Investigation Tracking System ElectricVehicleBasedonPhotoelectric Navigation WangWeil”，ChenHuil，Diao Jianta01 Zengxian92＆Yang Ground General 210028 ofAutomobile，Tongji 201804；2．AutomotiveProving ofDepartmentof Nanjing 1．College University，Shanghai gquipm*眦t Basedonthe ofin—wheelmotor electricvehicleand [Abstract] technology driving drivingpreviewtheory，an automatic control ofautonomouselectricvehicleis sensor．The pathtracking system developedusingphotoelectric resultsofverificationtestshowthatthecontrol has control and accuracyquickresponse． systemgoodstability，high electric vehicle；photoelectricnavigation；automaticpathtracking；controlsys- Keywords：autonomous tem 日IJ舌 1 自动寻迹系统组成 随着人们对安全性的日益重视，汽车的智能化 无人驾驶电动汽车自动寻迹系统主要由传感器 成为研究的重点之一。自动寻迹行驶是汽车智能化 系统、控制系统和执行机构等组成(图1)。传感器 的一种体现，国内外对其开展了多方面的研究工作。 系统主要由光电导航