雷赛运动控制器BASIC指令编程手册探究.docx

雷赛运动控制器BASIC指令编程手册Version 1.02016.10.29?Copyright 2016 Leadshine Technology Co.，Ltd.All Rights Reserved.版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负责目录版权说明2文档版本7第1章雷赛BASIC指令概述81.1 雷赛BASIC编程语言81.2 雷赛BASIC编程执行原理81.3 雷赛BASIC编辑器介绍9第2章功能描述102.1 参数设置112.1.1 控制器初始化112.1.2 脉冲输出模式设置122.1.3 脉冲当量设置132.1.4 反向间隙设置142.1.5 轴IO映射152.2 运动功能162.2.1 点位运动162.2.2 回原点运动232.2.3 PVT运动282.2.4 插补运动382.2.5 手轮运动652.2.6 电子凸轮662.3 通用IO功能672.3.1 通用输入IO672.3.2 通用输出IO682.3.3 虚拟IO映射692.4 特殊IO功能702.4.1 编码器检测702.4.2 位置锁存712.4.3 位置比较输出762.4.4 PWM输出802.4.5 伺服专用功能812.4.6 限位功能842.4.7 EMG急停功能852.5 系统功能852.5.1 系统时间852.5.2 中断功能862.5.3 多任务功能882.5.4 断电保存功能892.6 存储功能902.6.1 U盘存储902.6.2 FLASH按块存储922.6.3 FLASH按文件名存储922.7 扩展功能932.7.1 CAN总线级联942.7.2 功能模块扩展942.8 BASIC与G代码混合编程功能98第3章 G代码指令列表1013.1 坐标系介绍1023.2 程序段格式1033.3 编程方式1033.4 指令详细介绍1043.4.1 坐标系指令1043.4.2 运动指令1053.4.3 输入指令1093.4.4 输出指令1093.4.5 系统指令1103.4.6 逻辑指令1123.5 G代码例程1133.5.1直线插补例程1133.5.2圆弧插补例程1133.5.3连续轨迹例程114第4章 BASIC指令列表1144.1 基本指令1154.1.1 运算指令1154.1.2 系统默认常量与变量1224.1.3 流程控制指令1234.1.4 子程序、多任务控制指令1274.1.5 定时器控制指令1294.1.6 中断控制指令1304.1.7 信息输出设置指令1314.1.8 断电数据保存指令1324.1.9 字符串操作指令1334.1.10 实时时钟1364.1.11 系统参数1364.2 通讯连接指令1374.3 脉冲模式指令1384.4 脉冲当量指令1394.5 反向间隙指令1394.6 状态监控指令1404.7 点位运动指令1424.8 回原点运动指令1464.9 PVT运动指令1494.10 插补运动参数指令1514.11 插补运动指令1534.12 连续插补相关指令1554.13 连续插补状态指令1584.14 连续插补IO控制指令1584.15 PWM立即输出指令1624.16 通用IO接口指令1624.17 专用IO接口指令1644.18 电子凸轮指令1684.19 手轮指令1694.20 编码器指令1714.21 高速位置锁存指令1734.22 原点锁存指令1744.23 EZ锁存指令1754.24 位置比较指令1774.25 软硬件限位指令1814.26 运动异常停止指令1824.27 轴IO映射1854.28 虚拟轴IO映射1874.29 密码管理指令1884.30 寄存器操作指令1894.31 变量存储指令1934.31.1 U盘存储1934.31.2 FLASH按块存储1944.31.3 FLASH按文件名存储1954.32 U盘文件管理1954.33 G代码操作指令1974.33.1 G代码文件执行指令1974.33.2 G代码文件编辑指令1994.33.3 G代码文件管理指令2014.34 CAN指令2034.34.1 CAN连接基本设置2034.34.2 CAN运动指令2044.34.3 CAN IO指令2094.34.4 CAN软硬件限位指令2124.34.5 CAN寄存器指令2144.34.6 CAN状态指令2154.34.7 CAN 模拟量指令2194.35 自由协议指