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机械手的设计普遍要求达到重量轻、体积小而承载能力大，传动平稳，反应灵活、稳定性好、安全性高等需求，机械手关节减速器一般需由大传动比、大扭矩、高扭矩刚度、小回差、易于装配、体积小、重量轻等一些特点。 机械手中常用的减速机构 1、行星齿轮减速机构 2、蜗轮蜗杆减速机构 3、精密齿轮（多级）减速机构 行星齿轮减速机优点：结构紧凑、体积小，重量轻、回程间隙小、精度较高，使用寿命长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。 行星减速器的原理是动力传达机构，利用齿轮的速度转换器将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。行星减速器传动轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮以达到减速的目的。普通的减速机也会有几对相同原理的齿轮啮合来达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。 蜗轮蜗杆减速机构特点：反向自锁功能 较大的减速比（十分之一到几十分之一） 工作平稳无噪音 一般体积较大 精度不高 传动效率不高 两轴是相互交叉垂直的；啮合时，蜗杆转动带动蜗轮转动， 蜗轮蜗杆传动的速比i=蜗杆头数Z1/蜗轮齿数Z2。 齿轮减速机特点：体积小，传递扭矩大 有不同电机组合、安装形式和结构方案， 传动比分级细密、精确，满足不同使用工况， 传动效率高，寿命长、耗能低，性能优越。 电机输出转速从主动轴输入，带动小齿轮转动，进而带动大齿轮运动。V=2πRn R1/R2=n2/n1 选用减速器时应根据工作机的选用条件，技术参数，动力机的性能，经济性等因素，比较不同类型、品种减速器的外廓尺寸，传动效率，承载能力，质量，价格等，选择最适合的减速器。 虽然很多减速机构都能可以使用，但是结合我们 的ＣＤＩＯ的要求的实际情况，我们不需要非常精密的减速机构，只要能满足我们传动比的要求，做到物美价廉，并且占用的空间比较小等一系列的条件限制并且最适合我们的实物制作的应当是多级齿轮组减速机构。 参考文献 【1】成大先.机械设计手册[M].化学工业出版社.1994.4 【2】龚振邦等.机器人机械设计[M].电子工业出版社.1995. 【3】王先逵.机械制造工艺学（上、下）[M]清华大学出版社.1999. 【4】陈曙光.大学物理（下）湖南大学出版社.2010.] 【5】李发家，朱如鹏、鲍和云等.行星齿轮系动力学特性分析及实验研究[J].南京航空航天大学学报，2012,44（4）：511-519. 【6】蔡自兴.机器人学[M]北京：清华大学出版社，2009.264-278 【７】郭洪红.工业机器人技术[M].西安:西安电子科技大学出版社，2005.
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