一平移两转动三自由度减振平台的动力学分析-江苏大学.PDF

２０１２年７月 第３３卷　第４期 Ｊｕｌｙ２０１２ Ｖｏｌ．３３　Ｎｏ．４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１２．０４．０１０ 一平移两转动三自由度减振平台的动力学分析 １ １ ２ １ １ 杨启志 ，黄国全 ，陈　龙 ，訾鹏飞 ，朱小兵 （１．江苏大学 机械工程学院，江苏 镇江２１２０１３；２．江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江２１２０１３） 摘要：为了提高机械电子等产品在多自由度振动工况下的高精度动态特性，设计出一种安装上述 产品的新型３自由度（一平移两转动）多维并联减振平台．首先对该平台的雅克比矩阵进行了理论 分析，并取特定实例计算；结合雅克比矩阵的计算结果，对并联减振平台系统进行模态分析，得到该 平台系统的理论固有频率；其次建立多维并联减振平台的三维模型，利用Ａｄａｍｓ软件得到该平台 的仿真固有频率；最后制作一台多维减振系统样机并完成试验测试，测得样机的实际固有频率．经 过分析与试验，得到该平台的理论、仿真、试验固有频率分别为４．０８９２，４．２１９，４．６Ｈｚ左右，其误 差在允许的范围内，表明一平移两转动减振平台设计理论和分析方法是正确可行的． 关键词：并联机构；多维减振系统；模态分析；仿真；试验 中图分类号：ＴＨ１１２．１　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１２）０４－０４２５－０５ Ｋｉｎｅｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｐａｒａｌｌｅｌｖｉｂｒａｔｉｏｎａｂｓｏｒｂｅｒｐｌａｔｆｏｒｍ ｗｉｔｈ３ＤＯＦｏｆｏｎｅｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｎｄｔｗｏｒｏｔａｔｉｏｎｓ １ １ ２ １ １ ＹａｎｇＱｉｚｈｉ，ＨｕａｎｇＧｕｏｑｕａｎ，ＣｈｅｎＬｏｎｇ，ＺｉＰｅｎｇｆｅｉ，ＺｈｕＸｉａｏｂｉｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉ ｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌ３ＤＯＦｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｐｌａｔｆｏｒｍｗｉｔｈｏｎｅｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｎｄｔｗｏｒｏｔａｔｉｏｎｓｗａｓｄｅ ｓｉｇｎｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｐｒｏｄｕｃｔｓａｎｄｅｎｓｕｒｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆ ｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｐｒｏｄｕｃｔｓｕｎｄｅｒｍｕｌｔｉｖｉｂｒａｔｉｏｎｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．ＴｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｆｏｒｍｕｌａｏｆ ｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｒｅａｌＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｏｆａｓｐｅｃｉｆｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｒｅｓｕｌｔｓｏｆＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ，ｔｈｅｍｏｄａｌａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｖｉｂｒａｔｉｏｎａｂｓｏｒｂｅｒｓｙｓｔｅｍｗａｓａ ｃｈｉｅｖｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｌｏｆｍｕｌｔｉｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｐａｒａｌｌｅｌｄａｍｐｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｂｕｉｌｔｂｙＡｄａｍｓｓｏｆｔｗａｒｅｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｒａｔｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ａ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆｍｕｌｔｉｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎａｂｓｏｒｂｅｒｓｙｓｔｅｍｗａｓｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｄｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｔｒａｎｓｆｅｒｆｕ