基于图像定位的轴与轴孔装配中的误差分析Ξ-机器人.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 基于图像定位的轴与轴孔装配中的误差分析Ξ 席文明 卢 俊 颜景平 东南大学机械工程系 南京 摘 要 本文对摄像机控制下的轴与轴孔装配过程的误差进行了分析 给出了一种减小误差的 方法 在此基础上进行了系统的设计 实验证明该系统可减小装配误差 关键词 离散点 像平面 像素点 传感器 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 在机器人的装配作业中 由于点位控制机器人本身存在误差 使得较精确的装配很难实 ≈ ≈ 现 解决的办法是使用一些辅助技术 如柔顺技术 混合力 位控制的装配技术 和阻抗控制 的装配技术≈等 这些方法能够减小由机器人误差而引起的装配误差 但它们是一些被动装配 技术 需经过多次探索才能完成装配 使得装配周期长效率低 机器人控制复杂 为解决这一问 题 许多专家在基于主动装配方面进行了大量的探索和研究 其中利用摄像机控制装配过程便 是很有前途的一种主动装配方法≈ 理论上它可完全消除机器人本身误差 但引入摄像机后 系统中又存在摄像机成像误差 如何减小摄像机成像误差是减小装配误差的关键 由于摄像机 的离散性 物体上的边缘部分可能处在两两相邻像素点之间使得成像 ¬ 轮廓模糊 边缘位置不确定 从而造成误差 当微量平移摄像机后 这些边缘可在像素点中心附 近成像 如果设定 的阈值便可精确知道物体边缘离 中心多远 如果不同物体上有 ¬ ¬ 两特征点 当微量平移摄像机时 这两点向相邻像素点跳跃时间是不一致的 根据跳跃 ¬ 间的距离可求出这两点的相对位置 从而求得两物体的相对位置 一个摄像机只能求出两物体 在二维方向