第三章,离散系统稳定性.pptVIP

3.6 离散系统动态性能分析 3.6.1 离散域动态性能指标与计算 （1）性能指标 超调量：?% ； 调节时间：ts （2） 由时域响应计算动态性能 最大超调点 进入5%的误差带 （1） 极点位置位于实轴 脉冲响应 3.6.2 极点位置与动态响应的关系(定性分析） ① pi1 ② pi=1 ③ 0pi1 ④ -1pi0 ⑤ pi=-1 ⑥ pi-1 脉冲响应: （2）极点为复数 ① pi1 ② pi=1 ③ 0pi1 例9：在z平面上有4对共扼复数， 试分析他们的脉冲响应。 极点位置与动态响应的关系（稳定状态） 极点位于单位园内正实轴上? 单调衰减 极点离原点越近? 衰减越快 极点位于原点?衰减最快 复数极点位于单位园内? 振荡衰减 极点与正实轴的角度越大?振荡频率越高 极点位于负实轴上?振荡频率最高 3.7 离散系统根轨迹法和频域法 根轨迹的画法（与连续系统相同） %画根轨迹程序S4 z=tf(z,-1); g=(z+0.5)/((z-0.7)*(z-0.9)); axis(square); rlocus(g),grid 3.7.1 根轨迹法 注意1： 闭环零点位置与动态响应的关系 假设：复数极点位于?=0.5的等阻尼线上，与正实轴 夹角?=18? 闭环零点使超调量增加。 闭环零点越靠近＋1，超调量越大。 闭环极点角度越大，受零点影响越大。 注意2： 非主导极点与动态响应的关系 如何确定主导极点和非主导极点？ 距离原点最远的极点——主导极点； 模≤(主导极点的模)5——非主导极点可忽略； 非主导极点位于实轴——超调减小 串联 非主导极点为复数极点 主导极点 考虑非主导极点 考虑非主导极点 （1）离散系统频率特性定义 连续系统 频率特性 离散系统 频率特性 3.7.2 离散系统频率特性 离散系统频率特性： （1）Z沿单位圆变化； （2）重复性； σ jω S平面 Z平面 Re Im 主频区 （2）幅相特性（Nyquist)曲线 Nyquist稳定性判据：Z=P+N Z——闭环不稳定的极点数； P——开环不稳定的极点数： N——Nyquist顺时针包围-1的圈数； Z平面 Re Im Re Im -1 例：系统开环脉冲传递函数如下 试绘制开环幅相特性曲线 解： 频率特性 用MATLAB画Nyquist曲线 Nyqusit曲线程序S5 w=[pi/6:0.01:pi]; z=[-.722];p=[1,0.368]; k=0.368; sys=zpk(z,p,k,1)； Nyquist(sys,w); （3）幅频特性、相频特性 解：频率特性 例5： 画幅频曲线和相频曲线。 用MATLAB画bode图 画bode图程序S6 nz1=[0,0.369]; dz1=[1,-0.606]; ts=0.5; w=[0:0.01:6*pi]; dbode(nz1,dz1,ts,w); 周期重复，只画主频带 -2????2? 用MATLAB画bode图 画bode图程序S6 nz1=[0,0.369]; dz1=[1,-0.606]; ts=0.5; w=[0:0.01:6*pi]; dbode(nz1,dz1,ts,w); [mz1,gz1]=dbode(nz1,dz1,ts,w); subplot(2,1,1); plot(w,mz1); subplot(2,1,2); plot(w,gz1); 例1：连续控制系统 超前校正 分析采样周期与系统的性能。 例2：伺服控制系统。 PID控制器，参数为：K=5, Ti=0.003,Td=0.0008。 选择采样周期T。 r(t) e(t) c(s) PID * *