电动机翘翘板J题-Read.DOCVIP

题目：电动车跷跷板（J题） 作者：沈建锋、郑菲菲、程森胜 赛前辅导教师：左希庆 文稿整理辅导教师：左希庆 陆波 摘要 本设计以STC单片机作为小车的控制核心，实现了在翘翘板上自动往返。采用倾斜角传感器读取倾斜角度值，来寻找平衡点。利用PWM技术动态控制电机速度及其正反转。基于这些完备而可靠的硬件设计和软件设计，实现了小车在翘翘板上的寻迹控制和平衡控制。 Abstract Based on microcontrollers ,STC89LE516，the model car can move intelligently by detecting black tape on the ground. Inclinometer sensor is applied to detect the incline angle，and using it to find the balance point. By introducing PWM to the system, we are able to control motor revolving speed dynamically and precisely. Under the help of the reliable and self-contained design, the car can complete the task stably and precisely on the seesaw. 一、方案设计与论证 1.寻迹检测方案的选择与论证 方案一：采用发光二极管发光，用光敏二极管接收。由于光敏二极管受可见光的影响较大，稳定性差。 方案二：利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。采用红外线发射，周围环境可见光对接收信号的影响较小，再用电压比较器对路面状态进行识别。这种方案易于实现，比较可靠，因此采用方案二。 2.电机的选择与论证 方案一：采用步进电机步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。其转换灵敏度比较高。正转、反转控制灵活。但是步进电机的对于相差。 但是电机的，。 方案：采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便。调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转能满足各种不容的特殊运行要求。 由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此采用直流电机作为动力源。 　　方案一：采用电路网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调整速度目的。但是组织网络只能是先有极调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现困难。方案二：采用继电器对电动机的开关控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易于损坏，寿命较短、可靠性。 使用L298芯片驱动电机L298N芯片可以驱动两个二相电机也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便通过比较，使用L298芯片充分发挥了它的功能，能稳定地驱动电机，可以直接用单片机模拟出故选用L298驱动电机?电源的选择 方案一：所有器件采用单电源供电。这样供电比较简单；但是由于电动机启动瞬间电流很大，而且PWM驱动的电机电流波动较大，会造成电压不稳、有毛刺现象，严重干扰单片机的正常工作及倾角传感器的准确测量。 方案二：双电源供电。电机驱动部分、显示电路、红外传干器部分用小型蓄电池供电，特点小型蓄电池，输出功率大，在负载不稳定的情况下能保证合适的电压和电流输出。单片机和倾角传感器则对电压参数要求比较高，使用9V干电池稳压到5V。这样设计虽然不如单电源方便灵活，但可以将电极驱动所造成的干扰有较高的抑制，提高了系统的稳定性能 系统的稳定可靠是电子设计中很重要的一点，所以我们采用方案二。 二、系统的设计与实现 1.系统的总体设计方案  系统总体方案设计框图如2-1图所示，采用STCLE516AD单片机作为控制核心，对传感器（红外线传感器、角度传感器）送来的各种信号进行分析处理，以控制小车的行使速度、方向、LED数据显示等。 系统电气原理图设计参看附录。 图2-1 系统总体方案设计框图 2.系统的硬件设计 （1）电机驱动电路设计与实现 通过L298N构成直流电机的驱动，电路图如图2-2所示。通过单片机STCLE516AD的模拟PWM输出和高低电平输出，对L298N驱动模块的使能口发送PWM脉冲和电机转向信号。