lesson 1 卫星导航定位发展过程.ppt

测绘科学概论 ---导航定位技术概论 主讲 熊永良 教授 Email: ylxiong@ 西南交通大学测量工程系 主要内容 参考书 1 黄丁发、熊永良、周乐韬、张献州、李春华、罗德安，21世纪高等院校教材，科学出版社，2009 2 黄丁发、熊永良、袁林果. 全球定位系统（GPS）——理论与实践，西南交通大学，2006 3 周忠谟, 易杰军, 周琪. GPS卫星测量原理与应用（修订本）. 北京: 测绘出版社, 1997 参考网站 / U.S. Coast Guard Navigation Center / 郑和下西洋图 无线导航定位基本原理 三边交会定位(three lateral intersection)： 测量电磁波传播时间，乘以光速获得距离 无线导航定位基本原理 双曲线定位: 采用到达时间差（Time Difference Of Arrival --TDOA)的方式， 其原理是通过检测无线电波到达两个基站的时间差,获得距离差。待测点必定位于以两个基站为焦点的双曲线方程上 无线导航定位基本原理 两条双曲线的交点即为待测点的二维位置坐标 无线导航定位基本原理 多普勒定位( Doppler positioning) : 信号发射已知的频率信号fs，由观测点信号接收机跟踪。接收机与发射器之间的相对运动ds/dt( relative movement ) 产生接收频率fs(t)随时间变化，即多普勒频移(doppler frequency shift)： 无线导航定位基本原理 罗兰C（Loran-C）无线导航定位基本原理 罗兰C（Long Range Navigation-LORAN)系统:是由美国最先开发建设的远程无线电导航系统（Developed by USA)。罗兰一词就是英文“远程导航”（Long Range Navigation）词头缩写的音译 最早的罗兰系统是罗兰A，也称标准罗兰(standard Loran)，是美国在二次世界大战初期研制成功的海用中程无线电导航系统。 罗兰C系统是第二次世界大战末期在罗兰A的基础上研制的 罗兰C（Loran-C）无线导航定位基本原理 罗兰C导航系统采用脉冲相位双曲面定位原理 罗兰C台链覆盖地区有限 定位精度也较低 所以美国国防部决定，美军在1994年开始停止使用罗兰C导航系统，而采用性能更优越的GPS全球定位系统。 利用远程双曲线导航方法进行导航的罗兰C导航系统 奥米伽（OMEGA）无线导航定位基本原理 奥米伽是甚低频超远程无线电导航系统 奥米伽系统的研究始于1947年，第一个试验奥米伽系统于上世纪60年代初开始工作。到上世纪70年代有七个台投入使用，最后一个台在1982年8月开放。 奥米伽系统可以为全球绝大部分区域提供全天候定位、导航。 奥米伽采用相位双曲面定位原理，工作频率(work frequency)为10.2~13.6kHz，作用距离(effective distance)可达15000km，定位精度(positioning accuracy)为3.7~7.4km（2σ）。 子午卫星导航系统(TRANSIT) 子午卫星导航系统(TRANSIT navigation system):又称多普勒卫星定位系统，它是58年底由美国海军武器实验室( American navy weapon laboritry)开始研制，于64年建成的“海军导航卫星系统”（Navy Navigation Satellite System）。这是人类历史上诞生的第一代卫星导航系统 1957年10月前苏联成功发射了第一颗人造卫星后，美国霍普金斯大学应用物理实验室的吉尔博士和魏分巴哈博士对卫星遥测信号(satellite remote signal)的多普勒频移产生了浓厚的兴趣。 子午卫星导航系统(TRANSIT) 1958年12月在克什纳博士的领导下开展了三项研究工作： ①研制卫星； ②建立地球重力场模型、卫星的精确定轨和准确预报卫星的空间位置； ③研制多普勒接收机。 子午卫星导航系统于1964年1月正式建成并投入军方使用（full operation in 1964)，直至1967年7月该系统才由军方解密供民间使用。此后用户数量迅速增长，最多达9.5万户，而军方用户最多时只有650个，不足总数的1%，可见因生产的需要民间用户远远大于军方。 子午卫星导航系统的组成 卫星星座(constellation)：子午卫星星座，由六颗独立轨道的极轨卫星组成 在设计上要求卫星的轨道的偏心率(eccentrity)为零，轨道倾角(orbit inclination) i =90°； 地面系统(ground control system)：地面设有4个卫星