稳态误差分析2.pptVIP

3.6 控制系统的稳态误差分析 1．误差的定义 控制系统在稳态时系统对输入信号响应的准确程度，即用稳态误差来衡量。稳态误差反映了系统的控制精度，它是控制系统十分重要的性能指标。 2．稳态误差 系统的稳态误差可以写为 3．稳态误差计算 需要指出的是，只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义，因此，在计算系统的稳态误差之前，必须判断系统是稳定的。对于不稳定的系统，计算稳态误差是没有意义的。利用拉氏变换的终值定理，可得到稳态误差的计算： 4．稳态误差分析 设系统开环传递函数如下，并表示为归一化（时间常数）形式 其中 ， 为积分环节数目。 根据系统开环传递函数所含积分环节的数目来对系统进行分类，当 为0，1，2，3，…时，分别定义系统的型别为0型、Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型，…N型， 也称为系统的无差度阶数。 （1）输入信号为单位阶跃函数和静态位置误差系数 设输入信号为 稳态误差： 分析计算公式，可见关系到系统稳态误差的因素有：