伺服定位子程序中.ppt

数位操作器操作面板按钮说明 当伺服驱动系统硬件连接和参数设置完成之后，就可通过控制器编程使其产生高速脉冲信号输出，对伺服驱动系统进行有效运行控制 子任务四 台达伺服电动机的使用 高速脉冲输出功能在S7-200系列PLC的Q0.0或Q0.1输出端产生高速脉冲，用来驱动诸如步进电动机或伺服电动机这一类负载，实现速度和位置控制 高速脉冲输出有脉冲输出PTO和脉宽调制输出PWM两种形式。每个CPU有两个PTO/PWM发生器，分配给输出端Q0.0和Q0.1。当Q0.0或Q0.1设定为PTO或PWM功能时，其他操作均失效。不使用PTO或PWM发生器时，则作为普通端子使用。通常在启动PTO或PWM操作之前，用复位指令R将Q0.0或Q0.1清零 PTO功能可以发出方波（占空比50%），并可指定输出脉冲的数量和周期时间，脉冲数可定为1～4294967295，周期可以设定成以us为单位也可以是ms为单位，设定范围为50～65535us或2～65535ms 高速脉冲输出 子任务四 台达伺服电动机的使用 PTO功能及设置方法在立体存储单元已经做了介绍，本单元将采用直接设置程序控制Q0.0或Q0.1高速脉冲输出功能的PTO/PWM寄存器的值来实现。PTO/PWM寄存器由SMB65～SMB85组成，它们的作用是监视和控制脉冲输出（PTO）和脉宽调制（PWM）功能 包络表的起始位置，用距离V0的字节偏移量表示（仅用于多段PTO操作） SMW178 SMW168 段号（仅用于多段PTO操作），多段流水线PTO运行中的编号 SMB176 SMB166 PTO脉冲计数值（范围：1～4294967295） SMD82 SMD72 PWM脉冲宽度值（范围：2～65535） SMW80 SMW70 PTO/PWM周期时间值（范围：2～65535） SMW78 SMW68 PTO/PWM允许，0：禁止；1：允许 SM77.7 SM67.7 PTO/PWM模式选择，0：选择PTO；1选择PWM SM77.6 SM67.6 PTO操作，0：单段操作；1：多段操作 SM77.5 SM67.5 PWM更新方法，0：异步更新；1：同步更新 SM77.4 SM67.4 PTO/PWM时基选择，0：1us；1：1ms SM77.3 SM67.3 刷新脉冲计数值，0：不刷新；1：刷新 SM77.2 SM67.2 PTO刷新脉冲宽度值，0：不刷新；1：刷新 SM77.1 SM67.1 PTO/PWM刷新周期值，0：不刷新；1：刷新 SM77.0 SM67.0 PTO空闲，0：运行中；1：PTO空闲 SM76.7 SM66.7 PTO流水线溢出，0：无溢出；1溢出 SM76.6 SM66.6 PTO包络由于用户命令异常终止，0：无错；1：异常终止 SM76.5 SM66.5 PTO包络由于增量计算错误异常终止，0：无错；1：异常终止 SM76.4 SM66.4 功 能 说 明 Q0.1 Q0.0 PTO/PWM寄存器说明 子任务四 台达伺服电动机的使用 其一，监控特殊寄存器（SM66.7或SM76.7）中的PTO空闲 位状态就可以知道编程脉冲串是否已经完成 子任务四 台达伺服电动机的使用 由于加工单元控制输出为伺服电动机负载，采用脉冲串输出（PTO）模式。而脉冲输出功能，则是采用PLS脉冲输出指令控制从Q0.0输出的。 其二，可以单段脉冲串（或多段脉冲串）完成时激活中断程序 PTO输出脉冲串完成与否有两种方法进行判断 子任务四 台达伺服电动机的使用 使用指令的脉冲串输出，在主程序中建立初始化子程序调用，在初始化子程序中按照以下步骤建立控制逻辑配置脉冲输出Q0.0。 把16#85（选择微秒递增）或16#8D（选择毫秒递增）载入控制字节SMB67 1. 把需要的初始化脉冲周期载入SMW68 2. 把需要的脉冲数载入SMD72中 3. 使用PTO空闲位状态（SM66.7）判断编程脉冲串完成与否。如果希望在脉冲输出完后立即执行相关功能，可以将脉冲串完成事件（中断号19）附加于中断程序，为中断编程，使用ATCH指令并执行全局中断启用指令ENI 4. 执行PLS指令，使S7-200激活PTO脉冲发生器编程 5. 退出子程序 6. 子任务四 台达伺服电动机的使用 使用指令的脉冲串输出例程 子任务五 加工单元电气系统设计、安装与调试 加工单元中安装在电气控制板上的电气系统、操作面板的硬件系统以及各电气接口信号排布与搬运单元相同，具体可以参照搬运单元中相关的内容。 旋转工作台采用台达ECMA-C30602ES伺服电动机驱动其工作运行。伺服电动机由伺服驱动器ASD-B0221-A控制和驱动，下图为伺服驱动器的接线