04 自动控制原理—第四章节.ppt

第4章——根轨迹分析法 4．1 根轨迹的基本概念 4. 2 绘制根轨迹图的基本法则 4. 3 控制系统根轨迹的绘制 4．4 控制系统的根轨迹分析 闭环系统的稳定性及性能主要由闭环极点（特征方程根）决定的。一个较完善的闭环控制系统其特征方程一般为高阶，求解困难。 4．1 根轨迹的基本概念 一、根轨迹图 1.定义： 根平面：在一个复平面（s平面）上标出开环零、极点，并根据此描述闭环极点的性质，这个复平面就称为根平面。 开环有两个极点： p1= 0， p2=－2 开环没有零点。 可根据根轨迹形状评价系统的动态性能和稳态性能： （1）根轨迹增益kg从0→∞时，根轨迹均在s平面左半部，在所有的kg值下系统都是稳定的。 （2）当0kg 1时，闭环特征根为实根，系统呈过阻尼状态，其阶跃响应为非周期过程。 （3）当kg=1时，闭环特征根为相同负实根，系统处于临界阻尼状态，其阶跃响应为非周期过程。 （4）当kg1时，闭环特征根为共轭复根，系统呈欠阻尼状态,其阶跃响应为衰减的振荡过程。 （5）有一个为0的开环极点，系统为Ⅰ型系统，其阶跃作用下的稳态误差ess为零。 二、根轨迹方程 绘制根轨迹的实质，在于在s平面寻找闭环特征根的位置。 三、根轨迹的幅值条件方程和相角条件方程 四、幅值条件和相角条件应用 2. 用幅植条件确定kg的值 4．2 绘制根轨迹的基本规则 由开环零、极点→当kg为可变参数时，闭环极点的变化轨迹。 4．3 控制系统根轨迹的绘制 一、单回路系统的根轨迹 4．4 控制系统的根轨迹分析 系统的阶跃响应与闭环零、极点的分布密切相关。 根据根轨迹→求已知参数（一般 ）下的主导闭环极点→系统性能 分析可包括： 1. 由给定参数确定闭环零、极点； 2. 分析参数变化对系统稳定性的影响； 3. 计算系统的瞬态性能和稳态性能； 4. 根据性能要求确定系统的参数。 3. 圆弧根轨迹 当系统仅具有两个开环极点和一个开环零点时，这时根轨迹可能是直线或圆弧，但只要根轨迹一旦离开实轴，必然是沿圆弧移动。 ① 圆心：开环零点 ② 半径： 例：设系统开环传递函数 ， 求根轨迹。 解：两个开环极点： 一个开环零点： 根轨迹在实轴上的区间： 圆心： 半径： 当闭环特征根变至实部为－4时，其对应的 4. 典型根轨迹与开环零极点间关系（p.140 表4-2） ① 根轨迹均为直线或弧线（不可能有折线）； ② 从分离点离开实轴再回到实轴（会合点），一般为圆弧； ③ ，左右平衡。 二、参量根轨迹 凡是以非根轨迹增益 （或开环增益K）为可变参数绘制的根轨迹称为参量根轨迹。 绘制的关键：① 正确求得等效单回路系统的开环传递函数； ② 根据参量的变化，按绘制 变化时的根轨迹规则，作出系统的根轨迹。 三、正反馈回路的根轨迹 在某些复杂的控制系统中，可能出现局部正反馈，这可能是控制对象本身的特征，也可能是为了满足系统的某种性能要求而在设计系统时附加的。 ∴需要研究正反馈系统根轨迹的性质及绘制。 ∴在绘制正反馈系统根轨迹时，只需修改与相角条件有关的3条规则，其余7条不变。 幅值条件与负反馈时一样 相角条件则不同，为零度根轨迹 负反馈： 为常规根轨迹或180°根轨迹 根轨迹方程 幅值条件 相角条件 闭环特征方程为 闭环传递函数为 1.实轴上的根轨迹：若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为偶数； 2.根轨迹的渐近线： （1）渐近线与实轴交点 与常规根轨迹相同； （2）渐近线与实轴夹角 3. 根轨迹的出射角和入射角 （1）离开开环极点 时的出射角： （2）进入开环零点 时的入射角： 一、求取闭环系统极点的方法： 例：已知系统开环传递函数 ，求具有阻尼比 的共轭闭环主导极点和其它闭环极点，并估算此时系统的性能指标。 解： ① 绘制根轨迹 ② 分离点 ， ③ 与虚轴的交点： 稳定范围： ④ 作图求 时三个闭环极点（ ） 非主导极