基于karnopp摩擦的柔性滑移铰的建模与仿真-动力学与控制学报.pdf

第１４卷第３期２０１６年６月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．３ １６７２６５５３／２０１６／１４ ／２６３６ Ｊｕｎ．２０１６ ⑶ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 基于Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦的柔性滑移铰的建模与仿真  章杰 　王琪 （北京航空航天大学航空科学与工程学院，北京　１００１９１） 摘要　对含Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦的柔性滑移铰系统进行动力学建模和仿真．将滑移铰中的滑块视为柔性体，滑道视 为刚性接触面，考虑滑道与滑块之间的间隙．由于柔性滑块与滑道的接触状态和摩擦情况比较复杂，采用有 限元方法建立了柔性滑块的力学模型，基于罚函数方法建立含Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦柔性滑移铰接触力模型，通过试 算迭代法判断柔性滑块各节点的接触状态，基于ＫＥＤ方法和Ｎｅｗｍａｒｋ方法给出了含该滑移铰机械系统动 力学方程的数值算法．最后，以含Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦的柔性滑移铰和驱动摆杆构成的机械系统为例进行动力学仿 真，分析了其动力学特性，验证了本文给出的方法的有效性． 关键词　柔性滑移铰，　Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦，　间隙，　有限元 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１６００４ 如果使用修正的库仑摩擦模型时，无法反映粘滞状 引言 态；如果使用库仑干摩擦时，可反映粘滞状态，但是 滑移铰在机械系统中被广泛应用，但滑移铰中 滑块处于粘滞状态时，由于滑道的约束和静摩擦力 双边约束、摩擦等非线性因素的存在使得相关动力 的存在使得系统处于超静定状态，基于刚体模型已 学问题的求解变得复杂，以往的研究常将滑移铰简 无法唯一地求滑道作用于滑块上的接触力． 化为理想铰，即不考虑滑块与滑道之间的摩擦、间 文献［１２－１３］考虑物体接触点的局部变形， 隙、碰撞等因素，但这些因素在实际的含滑移铰机 基于接触力学理论和线性互补问题的算法，给出 ［１］ 械系统中广泛存在 ．近年来不少关于滑移铰动力 了含接触、碰撞以及库伦干摩擦，同时具有理想定 学行为的研究开始考虑其间隙、摩擦和碰撞等因素 常约束和非定常约束的平面多刚体系统动力学的 对系统动力学行为的影响．文献［１－２］考虑滑块 建模与数值计算方法，但该方法不适用用于含双边 与滑道之间的间隙，用非光滑动力学方法对含滑移 约束的滑移铰系统． 铰的平面多刚体系统进行了建模仿真．文献［３］考 含驱动约束与摩擦的滑移铰在很多机械系统 虑碰撞和摩擦，用线性互补方法对含滑移铰和转铰 中存在．文献［１４］将滑移铰视为柔性体，加入变形 的机械系统进行了研究．文献［４］考察了间隙、摩 协调条件，应用有限元方法系统地研究了间隙、库 擦和碰撞等因素对曲柄滑块机构动力学行为的影 仑摩擦和滑块变形对曲柄滑块机构动力学行为的 响．文献［５－６］考虑摩擦，将间隙视为无穷小且忽 影响，但未考虑驱动约束．文献［１５－１６］对含驱动 略块滑与滑道的碰撞，对含滑移铰的单自由度系统 约束与刚性滑移铰多体系统动力学问题进行了建 动力学解的存在性和唯一性进行了研究．文献［７－ 模和仿真，但该方法无法完全求出处于粘滞状态时 ８］同样忽略滑移铰的间隙和碰撞，基于线性互补方 接触点的约束力． 法对含库仑干摩擦滑移铰的多体系统动力学行为