基于karnopp摩擦的柔性滑移铰的建模与仿真-动力学与控制学报.pdfVIP

第１４卷第３期２０１６年６月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．３ １６７２６５５３／２０１６／１４ ／２６３６ Ｊｕｎ．２０１６ ⑶ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 基于Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦的柔性滑移铰的建模与仿真  章杰 　王琪 （北京航空航天大学航空科学与工程学院，北京　１００１９１） 摘要　对含Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦的柔性滑移铰系统进行动力学建模和仿真．将滑移铰中的滑块视为柔性体，滑道视 为刚性接触面，考虑滑道与滑块之间的间隙．由于柔性滑块与滑道的接触状态和摩擦情况比较复杂，采用有 限元方法建立了柔性滑块的力学模型，基于罚函数方法建立含Ｋａｒｎｏｐｐ摩擦柔性滑移铰接触力模型，通过试 算迭代法判断柔性滑块各节点的接触状态，基于ＫＥＤ方法和Ｎｅｗｍａｒｋ方法给出了含该滑移铰机械