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基于karnopp摩擦的柔性滑移铰的建模与仿真-动力学与控制学报
第14卷第3期2016年6月 动力 学 与控 制 学报 Vol.14No.3
16726553/2016/14 /2636 Jun.2016
⑶ JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL
基于Karnopp摩擦的柔性滑移铰的建模与仿真
章杰 王琪
(北京航空航天大学航空科学与工程学院,北京 100191)
摘要 对含Karnopp摩擦的柔性滑移铰系统进行动力学建模和仿真.将滑移铰中的滑块视为柔性体,滑道视
为刚性接触面,考虑滑道与滑块之间的间隙.由于柔性滑块与滑道的接触状态和摩擦情况比较复杂,采用有
限元方法建立了柔性滑块的力学模型,基于罚函数方法建立含Karnopp摩擦柔性滑移铰接触力模型,通过试
算迭代法判断柔性滑块各节点的接触状态,基于KED方法和Newmark方法给出了含该滑移铰机械系统动
力学方程的数值算法.最后,以含Karnopp摩擦的柔性滑移铰和驱动摆杆构成的机械系统为例进行动力学仿
真,分析了其动力学特性,验证了本文给出的方法的有效性.
关键词 柔性滑移铰, Karnopp摩擦, 间隙, 有限元
DOI: 10.6052/167265532016004
如果使用修正的库仑摩擦模型时,无法反映粘滞状
引言
态;如果使用库仑干摩擦时,可反映粘滞状态,但是
滑移铰在机械系统中被广泛应用,但滑移铰中 滑块处于粘滞状态时,由于滑道的约束和静摩擦力
双边约束、摩擦等非线性因素的存在使得相关动力 的存在使得系统处于超静定状态,基于刚体模型已
学问题的求解变得复杂,以往的研究常将滑移铰简 无法唯一地求滑道作用于滑块上的接触力.
化为理想铰,即不考虑滑块与滑道之间的摩擦、间 文献[12-13]考虑物体接触点的局部变形,
隙、碰撞等因素,但这些因素在实际的含滑移铰机 基于接触力学理论和线性互补问题的算法,给出
[1]
械系统中广泛存在 .近年来不少关于滑移铰动力 了含接触、碰撞以及库伦干摩擦,同时具有理想定
学行为的研究开始考虑其间隙、摩擦和碰撞等因素 常约束和非定常约束的平面多刚体系统动力学的
对系统动力学行为的影响.文献[1-2]考虑滑块 建模与数值计算方法,但该方法不适用用于含双边
与滑道之间的间隙,用非光滑动力学方法对含滑移 约束的滑移铰系统.
铰的平面多刚体系统进行了建模仿真.文献[3]考 含驱动约束与摩擦的滑移铰在很多机械系统
虑碰撞和摩擦,用线性互补方法对含滑移铰和转铰 中存在.文献[14]将滑移铰视为柔性体,加入变形
的机械系统进行了研究.文献[4]考察了间隙、摩 协调条件,应用有限元方法系统地研究了间隙、库
擦和碰撞等因素对曲柄滑块机构动力学行为的影 仑摩擦和滑块变形对曲柄滑块机构动力学行为的
响.文献[5-6]考虑摩擦,将间隙视为无穷小且忽 影响,但未考虑驱动约束.文献[15-16]对含驱动
略块滑与滑道的碰撞,对含滑移铰的单自由度系统 约束与刚性滑移铰多体系统动力学问题进行了建
动力学解的存在性和唯一性进行了研究.文献[7- 模和仿真,但该方法无法完全求出处于粘滞状态时
8]同样忽略滑移铰的间隙和碰撞,基于线性互补方 接触点的约束力.
法对含库仑干摩擦滑移铰的多体系统动力学行为
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