可变自由度广义连杆机构的分析与综合.pdfVIP

Y778735 摘要 可变自由度广义连杆机构的分析与综合 机械设计及理论专业 研究生：陈海珍 指导老师：姚进 现代工业要求机构传动设备应具有柔性。可调机构是完成多任务 的有效机构之一，但其任务之间的切换是通过人工手动或其它外部控 制装置来调节机构参数，与外界的变化和被运送物体不直接相关，使 可调机构的柔性和自动化程度受到影响。与此同时，另一种新型机构～ 可变自由度机构也备受人们关注，它通过附加约束运动副和力限位等 使机构的结构或自由度发生改变，以实现多种结构形态，并在许多领 域中获得应用。可变自由度机构在不同方面的研究已经成为现代机构 学发展的重要方向之一，也是机构创新的重要方面。 本课题提出一种典型的可变自由度广义连杆机构，并对其进行了 综合研究，机构可自适应物体的特征，包括物体的形状、尺寸和重量， 避免了传统可调机构实现多任务切换时的“外部调节”，也可应用于物 体的分送和分选，把具有不同特征的物体送到不同的位置，一方面进 行分送，另一方面完成不同的运送任务，具有更高柔性、可靠性和自 动化程度。 在这类基于自适应与多任务的可变自由度机构的综合方面，本文 对其进行了函数再现综合，使此可交自由度广义连杆机构输入杆与输 出杆对应转角满足一定的函数关系，建立其综合数学模型并用数学工 具Mathematica进行求解，求得满足运动要求的机构各杆长及初始角 度并用Autodesk Inventor对机构进行了建模、仿真及检验，证实机构 确实满足预定要求。本文还对此可变自由度广义连杆机构进行了被运 送物体的圆心轨迹再现综合，建立了输入杆转角与被运送物体圆心位 四川太学碗上掌位论文 置满足对应关系的数学模型，同样的，进行了求解、仿真及验算。 最后，由于这类基于自适应与多任务的可变自由度广义连杆机构 要求状态维持器、物体特征约束器和物体特征作用使机构改变和保持 相对结构状态，需要用两个扭转弹簧来维持运动所必需的力矩。此外， 扭转弹簧需要满足一定的刚度范围，才能实现变自由度机构的预定运 动要求。所以在综合中不仅要考虑运动综合，还要考虑支持物体载荷 和几何条件的综合。本文利用静力学原理，取不同的分离体作为分析 对象，分析了机构自由状态及自适应状态，得到了满足运动要求的两个 扭力弹簧的刚度表达式，刚度表达式含机构尺寸、各位置的角度参数， 物体的重力以及输入驱动力矩。 关键词： 可变自由度机构； 函数再现综合； 轨迹再现综合； 机构力分析 IJ Abstract and ofVariableDOF Synthesis Analysis Generalized Mechanisms Linkage and Major：Mechanical designtheory Postgraduate：ChenHaizhen Advi sor：Yao Jin Themodern thedrivemechanismshave industryrequires flexibility． mech