微型计算机控制 第4章节.ppt

我们可以求得解耦补偿矩阵F(s) 4.7.2 数字解耦控制算法 D1(z)、D2(z)分别为回路1和回路2的控制器脉冲传递函数，F11(z)、F12(z)、F21(z)、F22(z)为解耦补偿装置的脉冲传递函数，H(s)为零阶保持器的传递函数。 对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，当极点在负实轴上，且与z=-1点相近，那么那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 ①带纯滞后的一阶惯性环节 ②带纯滞后的二阶惯性环节 ①带纯滞后的一阶惯性环节 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 求得极点 显然z永远是大于零的。故得出结论：在带纯滞后的一阶惯性环节组成的系统中，数字控制器输出对输入的脉冲传递函数不存在负实轴上的极点，这种系统不存在振铃现象。 ②带纯滞后的二阶惯性环节 被控制对象为带纯滞后的二阶惯性环节时， 有两个极点，第一个极点在 不会引起振铃现象 第二个极点在 在T→0时，有 说明可能出现左半平面与z=-1相近的极点，这一极点将引起振铃现象。 (2)振铃幅度RA 振铃幅度RA用来衡量振铃强烈的程度。为了描述振铃强烈的程度，应找出数字控制器输出量的最大值umax。由于这一最大值与系统参数的关系难于用解析的式子描述出来，所以常用单位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第一次输出量的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 对于带纯滞后的二阶惯性环节组成的系统，其振铃幅度 (3)振铃现象的消除:有两种方法可用来消除振铃现象。 第一种方法是先找出D(z)中引起振铃现象的因子(z=-1附近的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。下面具体说明这种处理方法。 其极点 将引起振铃现象，令极点因子(C1+C2z-1)中的z=1，就可消除这个振铃极点。 消除振铃极点z=-C2/C1后，有 这种消除振铃现象的方法虽然不影响输出稳态值，但却改变了数字控制器的动态特性，将影响闭环系统的瞬态性能。 第二种方法是从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tτ，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。从 中可以看出，带纯滞后的二阶惯性环节组成的系统中，振铃幅度与被控对象的参数T1、T2有关，与闭环系统期望的时间常数Tτ以及采样周期T有关。通过适当选择T和Tτ，可以把振铃幅度抑制在最低限度以内。有的情况下，系统闭环时间常数Tτ作为控制系统的性能指标被首先确定了，但仍可通过选择采样周期T来抑制振铃现象。 3．达林算法的设计步骤 一般步骤： (1)根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tτ，给出振铃幅度RA的指标； (2)由所确定的振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期，如果T有多解，则选择较大的采样周期 (3)确定纯滞后时间τ与采样周期T之比(τ/T)的最大整数N； (4)求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传递函数Ф(z)； (5)求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 具有纯滞后系统中直接设计数字控制器所考虑的主要性能是控制系统不允许产生超调并要求系统稳定。系统设计中一个值得注意的问题是振铃现象。 4.5 串级控制技术 4.5.1 串级控制的结构和原理 4.5.2 数字串级控制算法 4.5.3 副回路微分先行串级控制算法 串级控制是在单回路PID控制的基础上发展起来的一种控制技术。当PID控制应用于单回路控制一个被控量时，其控制结构简单，控制参数易于整定。 但是，当系统中同时有几个因素影响同一个被控量时，如果只控制其中一个因素，将难以满足系统的控制性能。串级控制针对上述情况，在原控制回路中，增加一个或几个控制内回路，用以控制可能引起被控量变化的其它因素，从而有效地抑制了被控对象的时滞特性，提高了系统动态响应的快速性。 4.5.1 串级控制的结构和原理 炉温控制系统 炉温和煤气流量的串级控制结构图 4.5.2 数字串级控制算法 计算原则：不管串级控制有多少级，计算的顺序总是从最外面的回路向内进行。 1.计算主回路的偏差e1(k)： e1(k)=r1(k)-y1(k) 2.计算主回路控制器D1(z)的输出u1(k) u1(k)=u1(k-1)+Δu(