控制第5章节(稳定).pptVIP

§5-3 代数稳定判据——劳斯判据(Routh) §5-4 乃奎斯特稳定性判据一 幅角原理 F(s)是复变量s的函数, s=x+yj F(s)=A(s)/B(s) A(s)=0的根是F(s)的零点，用圆圈。表示； B(s)=0的根是F(s)的极点，用叉号×表示； s复平面上的点或线可得到在函数F(s)平面上影像。零点和极点可在s复平面上表示, 推论1： n 次多项式D(s)的所有根都位于复平面的左半平面，则当以s=jω代入多项式D(s)，ω从 0到∞变化时，D(s)角增量为 推论2： G(s)=1/D(s) , D(s) 为n 次多项式，设 G(s)有p 个极点位于复平面的右半平面，有q 个极点在原点，其余(n-p-q)个极点在左半平面，则当以s=jω代入多项式D(s)，ω从 0到∞变化时，D(s)角增量 有 若闭环系统稳定，则其 n 个闭环极点Si 必须在复平面的左半平面；设开环右极点数目为 p 个；开环零极点数目为q 个；其余(n-p-q)个极点为开环左极点。则下式必须成立。 GHvs(1+GH) 乃奎斯特稳定性判据： 若 n 阶闭环系统的开环右极点数目为p 个；开环零极点数目为q 个；其余(n-p-q)个极点为开环左极点，则当ω从 0到∞变化时，系统的开环幅相频率特性曲线(即开环乃氏图)相对(-1 ,j0)点的角变化量为[pπ+ q(π/2)]时，闭环系统稳定。 或 即 五、Nyquist 稳定性判据 GHvs(1+GH) 六、乃奎斯特稳定判据的应用： 或 j 0 K -1 ①K 较小时： 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 [例1] 0型系统： j 0 K -1 ②K 较大时： [例2]单位反馈系统： 且 0 j -1 10 闭环系统临界稳定！ 系统的闭环特征方程为： 即 特征根为： 或 * * §5-1 系统稳定性的基本概念 §5-2 系统的稳定条件 §5-3 代数稳定判据——劳斯判据 §5-4 乃奎斯特稳定性判据 §5-5 由伯特图判断系统的稳定性§5-6 控制系统的相对稳定性 第五章 控制系统的稳定性分析 Chapter 5 Stability Analysis 系统在输入信号的作用下偏离了原来的平衡状态，如果当输入取消后，经过充分长的时间，这个系统又能够以一定的精度逐渐恢复到原来的平衡状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 §5-1 系统稳定性的基本概念 控制系统能够工作的首要条件是系统稳定 稳定性是在输入干扰作用消失之后系统自身的一种恢复能力，故稳定性是系统的一种固有特性，它只取决于系统本身的结构和参数，而与系统的初始状态和外作用大小无关。 §5-2 系统的稳定条件 设 上式中： si 和(ζjωnj)分别是系统的实特征根和复特征根实部。 上式表明：当系统特征根的实部都为负时，各暂态项才都是衰减的，且当 t → ∞时，各暂态分量都趋向于零；如果有任一个根的实部为正，则其对应的暂态项将是发散的，系统将不稳定 。 综上所述，线性定常系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于复平面的左平面（不包括虚轴） 则系统的特征方程为： 设闭环系统的传递函数为： 特征方程： 劳斯表 特征方程： 劳斯表 [劳斯判据] 系统稳定的充要条件是：①特征方程的各项系数大于零；②劳斯表中第一列所有元素的值均大于零。如果第一列中出现小于零的元素，系统就不稳定，且该列中数值符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目。 利用劳斯判据判断系统的稳定性: [例1] 已知系统特征方程为: s4+8 s3+17s2+16 s+5=0 试判断系统的稳定性 解： ①特征方程的各项系数大于零; ②劳斯表中第一列所有元素的值大于零。 可知系统是稳定的！ 劳斯表 [例2] 对于一阶典型系统: 系统的特征方程为: 利用劳斯判据分析系统的稳定性: ⑴特征方程的各项系数大于零，即 ⑵劳斯表第一列所有元素的值要大于零， [例3] 对于二阶典型系统: 利用劳斯判据分析系统的稳定性: ⑴特征方程的各项系数大于零，即 ⑵劳斯表第一列所有元素的值要大于零， 系统的特征方程为: [例4] 已知系统特征方程为: a0 s3+ a1 s2+ a2 s+ a3 =0 试求得系统稳定的条件。 根据劳斯判据，要使系统稳定: ①特征方程的系数a0、 a1、 a2、 a3均大于零; ②由劳斯表中第一列所有元素的值大于零得： a1a2 a0a3 解： 劳斯表 [例5] 已知系统特征方程为: s5+3 s4+6 s2+s+2=0 试判断系统的稳定性 解： 利用劳