控制工程基础第5章节.pptVIP

线性定常系统稳定的充要条件：闭环系统的特征方程1+G(s)H(s)=0 的全部特征根都具有负实部，即Φ(s)在[s]平面的右半平面没有极点。 F(s)在[s]平面的右半平面没有零点。 即 选择一条封闭曲线Ls包围整个[s]平面的右半平面，则封闭曲线Ls称为[s]平面上的乃氏轨迹。 s平面的Nyquist轨迹 幅角原理：若 F(s) =1+ G(s)H(s) 在[s]右半平面有Z个零点和P个极点，当s沿[s]平面上的乃氏轨迹Ls移动一周，在[F(s)]平面上的映射曲线 LF 将包围原点 N =Z－P 圈。 由于F(s) －1= G(s)H(s)，因此，F(s) 的映射曲线LF包围原点的圈数就等于 G(s)H(s) 的映射曲线LGH包围 (-1, j0)点的圈数。 闭环系统稳定的充要条件：F(s)在[s]平面的右半平面没有零点，即 Z=0 。 若G(s)H(s)的乃氏轨迹逆时针包围(-1, j0)点的圈数等于其在[s]右半平面的极点数P，即 N =P，由N =Z－P 得出Z=0，闭环系统稳定。 乃奎斯特稳定判据 1、[s]平面虚轴上无开环极点 如果开环传递函数G(s)H(s)在[s]右半平面上有P个极点，当ω由 0变化到 +∞时，[GH]平面上的开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针包围 (-1, j0) 点P/2圈，则闭环系统稳定；反之，闭环系统就不稳定。 若 P= 0，闭环系统稳定的充要条件是开环频率特性G(jω)H(jω)不包围 (-1, j0) 点。 2、[s]平面原点处有开环极点 虚轴上有开环极点时的乃氏轨迹 当系统的开环传递函数含有ν个积分环节时，需在原来的开环幅相特性曲线上逆时针方向补加上无穷大半径ν×90°虚线圆弧，然后再应用乃氏稳定判据分析闭环系统的稳定性。 控制系统的开环幅相特性曲线入下图所示。P为开环传递函数G(s)H(s)在[s]右半平面的极点数目。试用乃氏稳定判据分析闭环系统的稳定性。 例 P = 2 P = 0 系统不稳定 系统稳定 P = 2 P = 0 系统稳定 系统稳定 5-7 第五章 系统的稳定性 控制系统在实际运行中，总会受到外界扰动的影响，如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各变量会偏离其平衡工作点，并且越偏越远，即使扰动消失了，也不可能恢复原来的平衡状态。 稳定性的概念 系统稳定性指系统受到扰动后，偏离了原来的平衡状态，当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原来的状态或趋于一个新的平衡状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性的。否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。 系统稳定性是系统固有的特性，只取决于系统结构参数，而与初始条件及外界作用无关。 定 义 李雅普诺夫稳定性 ② 渐近稳定：系统的输出在初始偏差作用下，其终态能回到原始平衡工作点。 ③ 大范围渐近稳定：系统在任意初始条件下都保持渐近稳定。 李雅普诺夫定义下的稳定 O ① 稳定：设系统的平衡工作点为O，若扰动使系统偏离平衡工作点的初始偏差不超过域 ，扰动引起的输出的终态不超过允许的域 ，称为李雅普诺夫意义下的稳定。否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。 线性系统的稳定性决定于系统本身固有的特性，决定于瞬态分量是否衰减。 稳定性的充要条件 设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲δ(t) ，这时系统的输出增量为为脉冲响应c(t)，相当于系统在扰动信号作用下输出偏离原平衡状态的情况。 若t→∞时，脉冲响应 即输出增量收敛于原平衡工作点，则线性系统是稳定的。 设系统闭环传递函数 闭环特征方程 闭环传递函数改写成 设闭环特征根互不相等 系统时域特性 ① 若 为实数 若系统稳定 ② 若 为复数 发散 ③ 若特征根为k个实根，r个复数根 线性系统稳定的充分必要条件是它的所有特征根都具有负实部，或都位于s平面的左半平面，则系统稳定。 说明：若系统有极点位于虚轴上或原点，其余极点均位于[s]左半平面，则零输入响应趋于等幅振荡，系统处于临界稳定状态，属于不稳定系统。 例 已知单位反馈系统的开环传递函数 ，试说明系统是否稳定。 系统稳定 解： 系统的闭环传递函数为 特征方程 特征根 系统稳定的充要条件：全部特征根都具有负实部。 系统闭环特征方程 若全部特征根 p1,p2,…pn 均具有负实部，必须满足： ② 特征方程的各项系数 ai的符号都相同。 ① 特征方程的各项系数 ai≠0 ； 系统稳定的必要条件：特征方程的各项系数 ai 0。 系统稳定的必要条件 设系